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RSS订阅原创 设计模式之享元模式
享元模式（Flyweight Pattern）是一种结构型设计模式，旨在通过共享来有效地支持大量细粒度对象的重用，减少创建对象的数量以节省系统资源，特别是内存。这种模式特别适用于那些有大量相似对象的情况。
2024-03-20 17:47:42
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原创 设计模式之装饰模式
装饰模式（Decorator Pattern）是一种结构型设计模式，它允许用户通过将对象包装进装饰类中以扩展其功能，而不改变原有类的使用。
2024-03-17 12:53:28
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原创 设计模式之桥接模式
接下来，定义操作系统显示抽象和具体的操作系统类。protected:public:public:public:public:OSDisplay这是抽象类（或抽象层），定义了抽象接口displayImage。它持有对实现部分（Image接口）的引用，通过构造函数传入。该类允许其子类实现特定于操作系统的显示行为。这些类是扩充抽象类，它们继承自OSDisplay类并提供具体的实现。
2024-03-13 23:11:44
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原创 CMAKE学习
官方学习资料系统的学习还是看官方资料为好。CMake Reference Documentation — CMake 3.23.1 Documentationhttps://cmake.org/cmake/help/latest/Documentation | CMakehttps://cmake.org/documentation/CMake 3.21 中文https://runebook.dev/zh-CN/docs/cmake/-index-源代码例程https://github.c
2022-04-20 20:12:57
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原创 PX4的代码测试
PX4的代码测试写完代码总要测试一下吧，自己先测试一下，怎么用Test呢？官方关于测试的概括说明：Platform Testing and Continuous Integration | PX4 User Guidehttp://docs.px4.io/master/en/test_and_ci/单元测试说明：http://docs.px4.io/master/en/test_and_ci/unit_tests.html#unit-testsPX4的测试有：飞行测试单元测试集成测试
2022-04-19 17:26:51
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翻译 一种基于接触性检查的全方位空中操作平台
这里写自定义目录标题摘要新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入摘要This paper presents an omnidirectional aerial manipulation platform for
2022-01-20 16:17:46
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原创 PX4输出限制状态机output_limit
1. 参数__EXPORT void output_limit_calc(const bool armed, const bool pre_armed, const unsigned num_channels, const uint16_t reverse_mask, const uint16_t *disarmed_output, const uint16_t *min_out
2022-01-10 22:39:30
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原创 PX4阅读开发小技巧
1 基操本文件搜索全局搜索后退前进ctrl+p，搜索文件名右键，书签功能(ctrl+单击) / F12，转到定义大纲视图vscode的Open Folder插件搜索文件夹名2 利用测试代码帮助理解测试代码是为了测试本模块代码是否正确，会给定一些输入，并判断其输出与预期输出是否一致。例如：src/modules/mc_att_control/AttitudeControl/AttitudeControlTest.cpp就测试了多旋翼姿态控制算法是否正确。测试代码书写简单明了，能
2022-01-05 22:56:25
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原创 PX4的mix文件是怎么被使用的呢？
启动怎么到启动这里的就不说了2 作为MIXER_FILE被mixer load的src/systemcmds/mixer/mixer.cpp实现mixer loadMixer load调用函数：load(const char *devname, const char *fname, bool append)3 将mix文件传给设备然后调用int load_mixer_file(const char *fname, char *buf, unsigned maxlen)，将文件加载到buff
2022-01-05 22:32:27
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原创 px4的PWM是如何输出的
如果有io芯片，且使用了io作为输出PWM的设备则fmu将mixer传输给io，io进行混控计算并输出PWM，将pwm结果传递回fmu，此时无app订阅acuator_outpus，就是给人看的。// src/drivers/px4io/px4io.cpp /* fetch PWM outputs from IO */ io_publish_pwm_outputs();在px4iofirmware和pwm_out中都使用函数up_pwm_serv
2022-01-05 22:06:59
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原创 PX4中IMU传感器的数据经过了哪些处理后被使用的？
注：所用PX4的代码版本为当前master最新版9e309f62a9b1731caae96000b824aa96661e67ad2019年11月所写，新版本有所不同，尚未更新。IMU的数据：加速度、角速度发布后被两个地方所使用：1，导航算法；2，控制算法以加速度数据为例说明IMU到导航算法ekf2经过了哪些处理ekf2使用了sensor_combined中的数据进行导航解算。此主题在src/modules/sensors/sensors.cpp中publish。_sensor_pub.publi
2021-12-20 19:37:15
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原创 PX4调试过程中的小问题
使用USB直连飞控可以开始校准，但是用无线的方式开始任一传感器的校准都报错：Transition denied: SHUTDOWN to INIT。明明飞控正常上电，也许报了个错说“critical battery”你没注意。这时候你可以检查一下POWER的设置，电池cell数，电量是不是还足。改正后再去校准就不报错了。电量不足时，系统处于SHUTDOWN模式，不能做任何事？...
2021-12-17 23:02:10
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原创 PX4中串口名称、设备名称、端口名称对应关系
这里规定了各种uart/usart的波特率、bufsize等配置，boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfigCONFIG_STM32F7_UART4=yCONFIG_UART4_BAUD=57600CONFIG_UART4_RXBUFSIZE=600CONFIG_UART4_RXDMA=yCONFIG_UART4_TXBUFSIZE=1500在每一种板子的default.cmake中定义了串口名称与ttys的对应关系（例如，pixhawk.
2021-12-17 09:43:47
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原创 shell脚本练习
根据shell教程练习下面的代码练习来自于菜鸟教程https://www.runoob.com/linux/linux-shell.html。#!/bin/bash# author:菜鸟教程# url:www.runoob.comecho "Shell 传递参数实例！";echo "执行的文件名：$0";echo "第一个参数为：$1";echo "第二个参数为：$2";echo "第三个参数为：$3";echo "参数个数为：$#";echo "所有参数为：$*";echo
2021-12-02 21:15:15
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原创 TX2安装ubuntu18，ROS
设备TX2 8G版本ubuntu18.04笔记本一台重要提示请看完全文再安装！本文不是手把手教你安装类型教程。给TX2刷系统看看我的参考博客1吧。最好参考最新的博客，现在官网的新版本都不是这样./JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run类型的文件了，都是sdkmanager的.deb文件，像是一个以前的手机管理助手吧，连上手机后再给手机安装app。去官网注...
2019-11-29 17:53:56
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原创 对PX4参数THR_MDL_FAC的理解
对参数THR_MDL_FAC的理解/home/wp/src/PX/Firmware/src/lib/mixer_module/mixer_module.hpp这里引入了参数THR_MDL_FAC的使用 DEFINE_PARAMETERS( (ParamInt<px4::params::MC_AIRMODE>) _param_mc_airmode, ///< mult...
2019-11-28 14:08:53
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原创 PX4检查位置速度有效性
在Commander::check_posvel_validity函数中检查位置速度有效性检查项目有3个：数据有效性，valid； 判断距离上一次有效的时间间隔或时间戳是否为0； 检查精度因子是否达到期望的精度。最后在加上时间校验。 // Check accuracy with hysteresis in both test level and time if (l...
2019-07-13 23:58:59
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翻译 Mission-based Architecture for Swarm Composability (MASC) 基于任务的集群组合性框架
Mission-based Architecture for Swarm ComposabilityMission-based Architecture for Swarm Composability (MASC)摘要1，背景和介绍2，当前的方法3 Mission-based Architecture for Swarm Composability (MASC)基于任务的框架4 Conclusio...
2019-07-04 20:45:01
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XCTU 40003026_W.exe
2019-06-18
Full Autonomous Quadcopter for Indoor 3D Reconstruction
2019-05-06
STM32 Flash Loader Demo v2.8.0
2019-04-25
空空如也
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