FreeRTOS_任务管理_任务调度_学习笔记

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3.7 任务调度

任务调度规则：

1. 高优先级任务未执行完，低优先级任务无法执行
2. 一旦高优先级任务就绪，马上运行
3. 同等优先级的任务轮流运行

任务调度是利用链表来管理的，在STM32F103Z中，最高任务优先级configMAX_PRIORITIES=56，即有56个数组pxReadyTasksLists，里面每一个元素都是一个链表，其定义为：

PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[configMAX_PRIORITIES] = {0};

里面存放的是特定优先级的 处于ready或running的 任务

1. 启动调度器时，在对应优先级的数组中，会创建由几个任务组成的链表。同时在pxReadyTasksLists[0]下会创建一个空闲任务
2. 会有一个全局指针pxCurrentTCB，指向最后创建的任务（因此最后创建的任务会先执行）
3. 每过一次时钟中断tick，启动一次任务调度。pxCurrentTCB遍历pxReadyTasksLists，找到第一个非空的list，再在list里面从头遍历
4. 当有任务进入阻塞态时，会把他从pxReadyTasksLists中删除，放到xDelayedTaskList中
5. 下一次tick开始时，先到xDelayedTaskList看里面的任务是否能被唤醒。若被阻塞的任务能被唤醒，则回到pxReadyTasksLists，然后发起一次调度。
6. 当有任务被挂起时，会把他放到xSuspendTaskList中，此时他就不能像被阻塞的任务一样被自动唤醒了。当他被Resume时，则又放回到pxReadyTasksLists中

简而言之，在每一次tick中断中，都会依次做这三件事：

1. cnt++
2. 判断xDelayedTaskList里面的任务是否可恢复，如果可以恢复，则放到pxReadyTasksLists
3. 发起任务调度

由此可以引出编程的良好习惯：

1. 以事件驱动任务
2. 用vTaskDelay()而不是mdeley()