激光SLAM与视觉导航

作者：禅与计算机程序设计艺术

1.背景介绍

激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）是指利用激光雷达和相机等传感器搭建实时地图，并同时获得机器人的位置信息的计算机视觉导航方法。通过建设激光SLAM系统，可以解决在复杂环境中精确识别机器人位置的问题。激光SLAM系统有助于提升机器人导航、准确执行任务的能力，更好地适应环境变化。随着激光SLAM技术的成熟，激光SLAM在遥感导航领域也逐渐被应用。

2.核心概念与联系

首先我们需要了解一下激光SLAM相关的基本概念：

• 激光测距仪（LiDAR）：激光测距仪通过探测并反馈目标物体的距离信息，使得激光雷达拥有了对空间进行三维描述的能力。激光测距仪使用方形的探测器探测目标区域，形成点云。然后进行扫描转换、计算距离等处理。
• 激光雷达（LaserScanner）：激光雷达是一种不依赖电磁波转动的装置，它可将激光能量直接吸收入激光线圈内，形成高速扫描电流。激光雷达将原始的激光信号转化为电信号，通过解码转换后输出雷达接收到的信号。
• 里程计（Odometry）：里程计是一个算法，用来估算机器人或者其他传感器自身在真实世界中的位置变化。通过记录下传感器设备自身运动的轨迹，从而计算出当前的