Json文件解析

Json文件

参考blog：json文件格式详解
JSON(JavaScript Object Notation) 是一种轻量级的数据交换格式。 易于人阅读和编写。同时也易于机器解析和生成。
示例：

{
   "topics": [
       {
           "topic": "/RFC01",
           "type": "ld_image"
       },
       {
           "topic": "/hesai_2",
           "type": "PointCloud2"
       },
       {
           "topic": "/hesai_3",
           "type": "PointCloud2"
       },
       {
           "topic": "/ld_imugps_can",
           "type": "ld_imugps_can"
       },
       {
           "topic": "/luminar",
           "type": "PointCloud2"
       }
   ],
   "points": [
       {
           "x_pos": 51.10718,
           "y_pos": -0.716298,
           "z_pos": 0.63711
       },
       {
           "x_pos": 50.823377,
           "y_pos": -0.3700837,
           "z_pos": 0.63711
       },
       {
           "x_pos": 50.78393042,
           "y_pos": -1.019824088,
           "z_pos": 0.63711
       },
       {
           "x_pos": 50.44368995,
           "y_pos": -0.665605186,
           "z_pos": 0.63711
       }
   ]
}

JSON建构于两种结构：

• 对象
  

1. 对象是一个无序的“‘名称/值’”集合。
2. 使用**{}**包围起来
3. 值之间使用**“,”（逗号）**分隔。

• 数组
  

1. 数组是值（value）的有序集合。
2. 一个数组以**[]**包围。
3. 值之间使用**“,”（逗号）**分隔。

• “Value”
  

值（value）可以是双引号括起来的字符串（string）、数值(number)、true、false、 null、对象（object）或者数组（array）。这些结构可以嵌套。

Json读取

参考blog：JsonCpp 的使用
Json::Value：可以表示所有支持的类型，如：int , double ,string , object, array等。其包含节点的类型判断(isNull,isBool,isInt,isArray,isMember,isValidIndex等),类型获取(type),类型转换(asInt,asString等),节点获取(get,[]),节点比较(重载<,<=,>,>=,==,!=),节点操作(compare,swap,removeMember,removeindex,append等)等函数。

Json::Reader：将文件流或字符串创解析到Json::Value中，主要使用parse函数。Json::Reader的构造函数还允许用户使用特性Features来自定义Json的严格等级。

Json::Writer：与JsonReader相反，将Json::Value转换成字符串流等，Writer类是一个纯虚类，并不能直接使用。在此我们使用 Json::Writer 的子类：Json::FastWriter(将数据写入一行,没有格式),Json::StyledWriter(按json格式化输出,易于阅读)

1.对不存在的键获取值会返回此类型的默认值。

2.通过key获取value时,要先判断value的类型,使用错误的类型获取value会导致程序中断。

3.获取json数组中某一项key的value应该使用value[arraykey][index][subkey]获取或循环遍历数组获取。

4.append函数功能是将Json::Value添加到数组末尾。

5.由于Jsoncpp解析非法json时，会自动容错成字符类型。对字符类型取下标时，会触发assert终止进程。
解决方法：启用严格模式，让非法的json解析时直接返回false，不自动容错。这样，在调用parse的时候就会返回false。

Json::Reader *pJsonParser = new Json::Reader(Json::Features::strictMode());

示例：

  /* read points */
  std::ifstream ifs1("path.json");
  Json::Reader reader1;
  Json::Value root1;
  // 将ifs1中的内容解析到root1中
  reader1.parse(ifs1, root1);
  // points的值是数组，可以循环或迭代
  int points_num = root1["points"].size();
  std::cout << points_num <<std::endl;
  for (int i = 0; i < points_num; ++i) {
    pos_x_vec.push_back(root1["points"][i]["x_pos"].asDouble());
    pos_y_vec.push_back(root1["points"][i]["y_pos"].asDouble());
    pos_z_vec.push_back(root1["points"][i]["z_pos"].asDouble());
    std::cout<< root1["points"][i]["x_pos"].asDouble() <<std::endl;
  }
  // topics的值是数组，可以循环或迭代
  int topics_num = root1["topics"].size();
  for (int i = 0; i < topics_num; ++i) {
    topics_vec.push_back(root1["topics"][i]["topic"].asString());
    std::cout<< root1["topics"][i]["topic"].asString() <<std::endl;
  }

JSON文件使用迭代器遍历

object使用花括号表示的，是无序的，遍历object里的key，输出的顺序是红黑数按key的值进行排序后的顺序，与json文件显示的顺序不一样，一定要注意。
object底层是使用的map，红黑树会对key进行排序。

如果要有序遍历的话，应该使用[]的数组。需要test.