PID控制

比例控制环节

• 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
• 无法消除稳态误差。但是响应快。
• 由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡不稳定。

积分控制环节

• 主要用于消除静差，提高系统的无差度
• 由于实际系统是有惯性的，输出变化后，y(t)值不会马上变化，须等待一段时间才缓慢变化，因此积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应该弱，积分时间I就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分输出变化过快，就会引起积分过头的现象，产生积分超调和振荡。
  积分环节消除稳态误差。
• 积分控制器的加入会影响系统的稳定性，使系统的稳定裕度减小。

微分控制环节

• 不论比例调节作用，还是积分调节作用都是建立在产生误差后才进行调节以消除误差，都是事后调节，因此这种调节对稳态来说是无差的，对动态来说肯定是有差的，因为对于负载变化或给定值变化所产生的扰动，必须等待产生误差以后，然后再来慢慢调节予以消除。
• 即超调
• 使系统的响应速度变快，超调减小，振荡减轻，对动态过程有“预测”作用。

Anti Windup

• 为什么要引入Anti Windup?
  当PID控制环节中有I环节时，常常会出现理论控制量高过实际能够给的最大控制输出的情况。当达到控制量，开始减小控制量时，又需要很长时间，结果导致过大的超调量，甚至导致系统不稳定。这时需要引进Anti Windup.
• 实现Anti-Windup
  
  如图所示，将理论控制值与实际控制值得差值，加上比例环节即可实现。

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