使用Gazebo建模

使用Gazebo建模

// 创建包的步骤
// 1. 创建文件夹
// 2. 创建src子文件夹
catkin_init_workspace   
catkin_make
source devel/setup.bash 
// 3. 进入src子文件夹
// 4. 创建小车模型的包
catkin_create_pkg my_car roscpp rospy std_msgs urdf xacro
touch my_car.urdf

建模时需要注意坐标间的关系， 尤其是要区分Link和Joint模块中的坐标

xyz: x y z方向的偏移量(即坐标位置)

rpy: rpy角，绕定轴x-y-z旋转角

Link中的坐标是指相对于其质心的位置，如果不设置，则默认为相对于质心无偏移。

Jiont的坐标用来描述child(wheel)相对于Parent(base_link)间的坐标变换。

   <link name="right_front_wheel">  
      <visual>  
        <geometry>  
          <cylinder length=".05" radius="0.05"/>  
        </geometry>  
        <material name="black">  
          <color rgba="0 0 0 1"/>  
        </material>  
      </visual>  
  </link>  
// 默认相较于质心无偏移

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.15 0.15 -0.05"/>  
      // wheel相较于base_link的坐标变换
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

模型建好后，创建launch文件夹，创建launch文件

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find my_car)/urdf/my_car.urdf"/>

    <!--set parameter gui-->
    <param name = "use_gui" value = "true"/>

    <!--run node joint-state-pub，publish joint_state-->
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg = "joint_state_publisher_gui" type = "joint_state_publisher_gui" />

     <!--run node robot_state_publisher, publish tf-->
     <node name="robot_state_publisher" pkg = "robot_state_publisher" type = "robot_state_publisher" />


      <!--run rviz-->
     <node name="rviz" pkg = "rviz" type = "rviz" args = "-d $(find my_car)/config/my_car_urdf.rviz" />   


</launch>

当第一次launch时，rviz会报错

这时需要add—>robot model

Fixed Frame 里改为base_link

为了避免每次重复修改，将此时的设置保存在config文件夹中