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这个作者很懒,什么都没留下…
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基于采样的路径规划
Probablistic Road MapRPM: 概率道路图在地图中撒点,将点连接起来。构建成图结构,构成简易的地图Learning Phase:随机撒点删除落在障碍物中的点将点连接起来:连接最近的点,有障碍无的线不要。Query Phase搜索从起点到终点的路径。(A*, Dijikstra)优缺点:优点:概率完备的缺点:两点边界值问题(机器人动力学)先学习,在查询。其实可以边学习,边查询。边生成图,边查询路径提高效率:Lazy coll原创 2021-02-21 20:31:36 · 159 阅读 · 0 评论 -
gazebo模块化建模+控制器+传感器
使用xacro模块化建模定义常量: <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/> <xacro:property name="base_mass" value="20" /> <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/> <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>原创 2020-09-14 17:29:33 · 729 阅读 · 0 评论 -
使用Gazebo建模
使用Gazebo建模// 创建包的步骤// 1. 创建文件夹// 2. 创建src子文件夹catkin_init_workspace catkin_makesource devel/setup.bash // 3. 进入src子文件夹// 4. 创建小车模型的包catkin_create_pkg my_car roscpp rospy std_msgs urdf xacrotouch my_car.urdf建模时需要注意坐标间的关系, 尤其是要区分Link和Joint模块中的坐标原创 2020-09-11 10:43:05 · 316 阅读 · 1 评论 -
如何在回调函数中发布消息
使用类实现在回调函数中发布消息#include <ros/ros.h>#include "circle/PersonMsg.h"#include "circle/velCommand.h"#include <turtlesim/Spawn.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>using namespace std;#include <iostream>using namespace std;class Sub原创 2020-08-28 11:57:58 · 564 阅读 · 0 评论 -
ROS功能包创建+话题通信实现
功能包创建catkin_create_pkg pkg_name std_msgs rospy roscpp// std_msgs rospy roscpp为相关依赖话题发布者一般包含如下要素:ROS节点初始化创建节点句柄穿件publisher设置循环频率 // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "string_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Pub原创 2020-08-19 08:38:02 · 486 阅读 · 0 评论