CAN对错误的认定

刚刚，就是刚所刚。写了个CAN的程序，收到啥就发送啥。

用CAN分析仪发送，结果返回来的帧丢了好多。一度怀疑是硬件的问题。

搞了半天突然才想起来。发送的帧和接收的帧是一样的，CAN总线就判断不出是否错误了，所以就不能自动重发了（如果使能自动重发的话），硬件也无法置位发送超时的标志位。

所以就把发送的数据帧和接收的数据帧的一个字节弄成不一样的，于是马上就OK了。即便1ms发送一次也一帧不丢。

突然又想起来了。这个情况我以前遇到过，也想到这个原因，但是这次又搞了估计超过1小时才想起来原因，于是赶忙记录下来，希望下次不会忘记。

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另外对于STM32来讲，完全相同的帧拥挤仲裁似乎硬件自动重发比较有效果，各种不同的帧拥挤仲裁似乎手动重发比较有效果。