1. Camera坐标系->Pixel坐标系 xoy为相机坐标系,uv为像素坐标系。 Xc,Yc,Zc为为相机坐标系的点,u,v为像素坐标系的点。其关系为: 即:相机坐标系的点通过相机内参矩阵得到像素坐标系中对应的点