【CoppeliaSim仿真】用UR5进行识别、抓取和码垛
简介场景中有一条传送带,传送带上有多个传感器,传送带前方分别是两个UR5和一个同样带有传感器的中转台,再往前则是一个用来展示码垛的平板。开始传送带产生并运送物块至它的前端,此时每个物块的朝向是随机的,然后两个UR5负责分工将物块(在中转台交接后)整齐摆放至展示平板上,不仅如此,摆放的物块之间还需要进行齿合,摆成多层的样式(如3×3×2层)。 仿真演示:传送带随机生成物块对传送带脚本优化后,物块的生成、传送带的启停都十分完好重要:lua里面的高级存储结构的赋值是浅复制,修改一个新复制的列
原创
2020-08-15 21:57:15 ·
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