嵌入式系统程序调试

练习GDB调试

gdb广泛应用于操作系统中
使用GDB我们可以：
– 设置断点使程序停住
– 监视或修改程序中变量的值
– 跟踪代码执行过程

gdb调试

想要使用gdb，首先在编译文件时需要加上命令(假如我创建的文件为main.c)

gcc -g -o main main.c

gdb段错误调试

创建文件输入下列代码

#include<stdio.h>
#include<string.h>

#define BUFSIZE 256

static char acBuf[BUFSIZE];
static char *pstr;
int main(void)
{
printf("please input a string:");
gets(pstr);
printf("\nyour string is:%s\n",pstr);
}

编译文件时报错，我们用gdb来查看是哪行出错了

通过gdb逐步排查可以看到是第11行错了，我们将pstr修改为acBuf的值

这样程序就能运行成功了，得到了我们想要的结果

gdb调试举例

创建文件main输入下列代码

#include <stdio.h>
void ShowRevertNum(int iNum)
{
 while (iNum > 10)
 {
printf("%d", iNum % 10);
 iNum = iNum / 10;
 }
 printf("%d\n", iNum);
}
int main(void)
{
 int iNum;
 printf("Please input a number :");
 scanf("%d", &iNum);
 printf("After revert : ");
 ShowRevertNum(iNum);
}

使用gdb调试

使用 l 可以查看代码的内容和行数
b 15意思是在第15行设置断点
b 函数名意思是在该函数处设置断点
info b 意思是查看所有的断点
run 意思是运行程序

core文件的使用

Linux中，程序崩溃时，一般会产生core文件，记录进程退出前的状态，调试段错误问题，借助于该文件，可快速定位问题
可按如下步骤生成和使用core文件
– Step 1: 让系统产生core文件
• ulimit –c num #设定core文件容量(num为数字，为0
是不产生core文件)
– Step 2: 运行程序，让程序崩溃，从而生成core文件
– Step 3: gdb配合core文件，定位问题
• gdb 程序名 core文件名
• 比如： gdb segDemo core
例子：
利用core文件定位以下出错代码

#include<stdio.h>
int main()
{
int *p=0;
*p=1;
return 0;
}

完成的步骤如下：

可以看出在红圈中显示的是代码的第五行有错
gdb调试和core文件的联合使用能够帮助我们对错误代码准确的定位，特别是代码数量多时，提高我们的效率。

ubutun16.04下安装opencv3.4.11

这里参考了下学姐的教程
https://cungudafa.blog.csdn.net/article/details/84451066
在linux中搜索opencv直接下载即可，也可以在window中下载后直接拖入ubutun中。
1、下载好安装包后将安装包复制到home目录下

2、解压安装包

unzip opencv-3.4.11.zip

然后进入到安装包中（这步很重要，影响后面的安装）

cd opencv-3.4.11

3、安装cmake和依赖库
先sudo su进入root权限，再sudo apt-get update，然后在执行下面命令

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev  

4、创建编译文件夹并进入

mkdir my_build_dir
cd my_build_dir

然后输入命令

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

然后输入

sudo make

下载过程漫长，耐心等待

完成后执行命令

sudo make install

opencv的编译就完成了，接下来我们配置编译环境
5、配置编译环境
输入命令，会弹出一个空白文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在文件中复制下面代码

/usr/local/lib

保存后退出执行命令

sudo ldconfig 

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件末尾加入代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

保存后执行命令

source /etc/bash.bashrc

然后更新

sudo updatedb 

完成后opencv配置完成可以使用了

opencv实战

进入opencv3.4.11中

cd opencv-3.4.11

创建新的目录并进入（用来放图片，编程序）

mkdir mytest
cd mytest

创建文件test.cpp，并输入下列代码

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

输入下列命令编译

g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`

在网上随便下载图片放到mytest目录下
注意：图片名称改为lena.jpg，或者在函数中修改图片的名称

运行命令

./test

得到结果，图片周围的颜色变黑了

编写一个打开摄像头显示处理视频的程序代码

程序代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
VideoCapture capture(0);
while(1)
{
Mat frame;
capture >> frame;
imshow("读取视频帧",frame);
waitKey(30);
}
system("pause");
return 0;
}

安装cheese

sudo  apt-get install cheese

如果cheese打开是黑屏的情况就点虚拟机->设置->USB控制器，将USB3.0变成2.0或者将2.0变成3.0


编译代码

gcc  test1.cpp  -o  test1  `pkg-config --cflags --libs opencv`

运行结果，调出了摄像头

总结

1、如果要求打开你硬盘上一个视频文件来播放，请问第7行代码如何修改？
VideoCapture capture(“视频名.mp4”);
2、在第9行的while循环中，Mat是一个什么数据结构？ 为什么一定要加一句waitKey延时代码，删除它行不行？
Mat是一个类，由两部分数据组成：矩阵头和一个指向所有像素值的矩阵的指针。如果不加waitKey的话，视屏不能显示，会消失，不能删除。
3、此代码会在while循环中一直运行，你如果试图用鼠标关闭图像显示窗口，会发现始终关不掉。需要用键盘Ctrl+C 强制中断程序，非常不友好。如何改进？
在13行后中加入

if(frame.empty())
{
break;
}

经过这次嵌入式系统程序调试试验，不仅使我对gdb的程序调试有了初步掌握，而且让我对摄像头的调用有了解，原来在虚拟机中还能完成这么多操作，还有许多的应用没有被使用，希望以后多使用，发现更多功能。