博客摘录于:机器人操作系统(ROS)浅析–[美] Jason M. O’Kane 著–肖军浩 译
第三章 编写ROS程序
前两章的摘录,其实就是想提醒下学习ROS前期过程中可能遇到的问题以及部分困惑。
catkin_create_pkg pkg-name
其实,这个功能包创建命令没有做太多工作,它只不过创建了一个存放这个功能包的目录,并在那个目录下生成了两个配置文件。
第一个配置文件,叫做package.xml,清单文件。
第二个文件,叫做CMakeLists.txt,是一个Cmake的脚本文件,Cmake是一个符合工业标准的跨平台编译系统。这个文件包含了一系列的编译指令,包括应该生成哪种可执行文件,需要哪些源文件,以及在哪里可以找到所需的头文件和链接库。当然,这个文件表明catkin在内部使用了Cmake。
ROS包的命名遵循一个命名规范,只允许使用小写字母、数字和下划线,而且首字符必须是一个小写字母。一些ROS工具,包括catkin,不支持那些不遵循此命名规范的包。
24 geometry_msgs : : Twist msg ;
25 msg.linear . x = <