ros学习第三章作业

最新推荐文章于 2024-10-12 16:22:09 发布

dear小王子_

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分类专栏： ros学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40689871/article/details/108186903

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本文档记录了ROS学习过程中的深蓝课程第二次作业，涉及多个终端的交互操作。通过运行`roscore`，`turtlesim_node`，以及不同homework的rosrun命令，进行ROS通信与控制的练习。在第四终端中，使用`rosservice call`与`turtle_command`服务交互，控制海龟的运动状态。

摘要由CSDN通过智能技术生成

深蓝课程第二次作业

第一题

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>   //描述发布海龟速度指令的消息结构的头文件
#include "turtlesim/Pose.h"        //描述海龟位置的消息结构的头文件

//创建消息类型为turtlesim::Pose的常数指针position
void circle_callback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& position)  
{
	//终端显示海龟实时位置的信息
	ROS_INFO("the position of this turtle is: x:%0.4f, y:%0.4f", position->x, position->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "homework1");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 使用ros::Publisher这个类实例化circle_pub对象，从而创建发布者circle_pub，订阅/turtle1/cmd_vel这个话题，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度为10
	ros::Publisher circle_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

        // 使用ros::Subscriber这个类实例化circle_sub对象