导航中GPS位置与地图匹配、道路匹配算法

0. 地图匹配的必要性

1. 位置地图匹配需要哪些 因素

2. 位置与地图匹配的算法

3. 位置与地图匹配的精度概率等分析

0. 必要性

GPS的Position只是一个数据，还需要与Map的Match，即由GPS坐标转换为地图坐标。不仅要找到地图上位置，还要找出地图上哪些道路与此位置最为接近，利用地图中结构化的模型（如道路，交点等）进行描述当前的位置。

GPS在与其他传感器数据融合，及经过卡曼滤波校正后，仍有有一定的误差，至少其卡曼滤波校正后其系统误差仍有 10-50m，一个好的匹配算法 能 依据GPS和其他传感器信息，结合地图中的结构信息（如道路），有95%的概率将真实误差缩小到5m内（不同的引擎，这个指标可能不同，需要根据实际情况进行考证）。

1. 因素

    当前的车辆或GPS位置的状态，在道路上行驶，停车，货运（gps可用，传感器不应该使用），离开道路，不确定状态。

    GPS位置信息、速度、角速度信息、曲率半径（数据来源？）

    获取地图的数据接口，（地图数据）

2. 算法步骤

从地图来看：

如无结构化数据，就无法在地图中描述GPS位置的相对坐标；

若当前区域只有一个或多个结构化数据，那么需要计算当前的位置在地图中一个或多种匹配的可能。 对于每种可能的匹配，都基本需要以下步骤：