车道检测与跟踪

车道检测的目标:

1. 车道形状,包括宽度、曲率等几何参数

2. 车辆在车道中的位置,包括横向偏移量,车辆与道路的夹角(偏航角)


车道检测与跟踪一般分为以下几个部分:

1. 车辆、道路、相机模型

2. 道路特征提取

3. 道路参数计算,如曲率,

4. 车道跟踪


车辆、道路、相机模型

在现代道路设计中,道路有比较固定的设计模型,因此,对于高速公路等道路类型,车道的几何模型可以以固定的形式表示。

车道弧长、曲率、偏航角、横向偏移量构成车辆与车道几何模型的要素。

车道一般由直线、圆弧和缓和曲线构成,缓和曲线通常是不同曲率的圆弧或直线的连接过渡,其曲率均匀变化,螺旋曲线是缓和曲线常用形式。

道路曲率与弧长(路长)的关系:

C = C0 + C1*L.

C0为起始点曲率,C1为曲率变化率。C0,C1都为0时,直线; C1为0时,C0不为0,圆弧;C1不为0时,缓和曲线。


在世界坐标系下,或俯视图下,在相机可视范围内,若车道的变化方向较小,则道路可用圆弧近似表示:

道路的坐标可以由弧长和曲率一般表示为:

y = L

x = 0.5*C*L^2

若相机与车道的横向偏移量为d,与车道的夹角为a,则

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