车道检测的目标:
1. 车道形状,包括宽度、曲率等几何参数
2. 车辆在车道中的位置,包括横向偏移量,车辆与道路的夹角(偏航角)
车道检测与跟踪一般分为以下几个部分:
1. 车辆、道路、相机模型
2. 道路特征提取
3. 道路参数计算,如曲率,
4. 车道跟踪
车辆、道路、相机模型
在现代道路设计中,道路有比较固定的设计模型,因此,对于高速公路等道路类型,车道的几何模型可以以固定的形式表示。
车道弧长、曲率、偏航角、横向偏移量构成车辆与车道几何模型的要素。
车道一般由直线、圆弧和缓和曲线构成,缓和曲线通常是不同曲率的圆弧或直线的连接过渡,其曲率均匀变化,螺旋曲线是缓和曲线常用形式。
道路曲率与弧长(路长)的关系:
C = C0 + C1*L.
C0为起始点曲率,C1为曲率变化率。C0,C1都为0时,直线; C1为0时,C0不为0,圆弧;C1不为0时,缓和曲线。
在世界坐标系下,或俯视图下,在相机可视范围内,若车道的变化方向较小,则道路可用圆弧近似表示:
道路的坐标可以由弧长和曲率一般表示为:
y = L
x = 0.5*C*L^2
若相机与车道的横向偏移量为d,与车道的夹角为a,则