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RSS订阅原创 Inertial Wheel Pendulum Swing up, from MIT6.832 Underactuated Robotics
formulation as follows:作业推荐了几段impressive的视频，https://www.youtube.com/watch?v=eQiu3BKMPVk,https://www.youtube.com/watch?v=3YYT-1tHdFk,https://www.youtube.com/watch?v=woCdjbsjbPg,https://www.youtub...
2019-12-22 22:57:10
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原创 3-body Problem and orbit transfer, from MIT6.832 Underactuated Robotics
problem set 4 另外一部分。牛顿曾经说过，我从未感到过头疼，直到遇到三体问题。三体问题之复杂。。。不说了，我连两体问题还没搞透呢。做完这道题的感觉就是，optimization真的是工程上绕开数学难解问题的强大工具。 然后似乎就觉得，好像上个月球也没那么难嘛。。。先来看看无控制情况下，三体问题在平面上的几个特例，几个初值是example 和test里面给的：为了代码简单（其实...
2019-12-22 21:27:59
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原创 Planar Hand Using MPC, from MIT6.832 Underactuated Robotics
索性把其他的6.832作业也都发了吧。pset 5是一个机械臂抓取的经典案例，2 dim。分两部分，第一部分是grasp analysis. 为了理解这道题我把Tudor推荐的那本教材，by Murray, Li, and Sastry, 的前半部分补了一下。抓取本身已经足以成为一个研究方向了。这道题里面主要关注的是抓取条件grasp closure的实现。 wrench=G*f, 其中G的核空...
2019-12-22 11:54:23
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原创 Limit cycle of Raibert Hopper, from MIT6.832 Underactuated Robotics
MIT6.832 Underactuated Robotics的Raibert Hopper limit cycleproblem set 4, Raibert Hopper 2d这门课好评度太高，没禁得住诱惑，最近学了。除了MIT Tedrake本人是专研bipdal robotics的以外，这门课的作业也都相当精髓。学到了很多东西，包括poincare mapping, limit cyc...
2019-12-13 22:41:30
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原创 ETH Programming for Robotics--- Introduction to ROS作业及其初学ROS心得
ROS系统很强大，学习起来坑很多，时间并不是花在写代码分析问题上面，多数时候都在baidu bug, 并莫名一脸懵逼。 经常一个bug解决完一天就过去了。ETH这5次作业，看起来似乎不难，但是。。。极其费时间。打个比方，前面我在python3.6下干了很长时间，各自不匹配的出错，baidu上一个一个找权衡的办法，后来火大了，干脆装anaconda用python2.7, 然后发现，原来前面几天都做...
2019-08-22 22:31:08
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空空如也
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