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原创 Inertial Wheel Pendulum Swing up, from MIT6.832 Underactuated Robotics

formulation as follows:作业推荐了几段impressive的视频,https://www.youtube.com/watch?v=eQiu3BKMPVk,https://www.youtube.com/watch?v=3YYT-1tHdFk,https://www.youtube.com/watch?v=woCdjbsjbPg,https://www.youtub...

2019-12-22 22:57:10 256

原创 3-body Problem and orbit transfer, from MIT6.832 Underactuated Robotics

problem set 4 另外一部分。牛顿曾经说过,我从未感到过头疼,直到遇到三体问题。三体问题之复杂。。。不说了,我连两体问题还没搞透呢。做完这道题的感觉就是,optimization真的是工程上绕开数学难解问题的强大工具。 然后似乎就觉得,好像上个月球也没那么难嘛。。。先来看看无控制情况下,三体问题在平面上的几个特例,几个初值是example 和test里面给的:为了代码简单(其实...

2019-12-22 21:27:59 923

原创 Planar Hand Using MPC, from MIT6.832 Underactuated Robotics

索性把其他的6.832作业也都发了吧。pset 5是一个机械臂抓取的经典案例,2 dim。分两部分,第一部分是grasp analysis. 为了理解这道题我把Tudor推荐的那本教材,by Murray, Li, and Sastry, 的前半部分补了一下。抓取本身已经足以成为一个研究方向了。这道题里面主要关注的是抓取条件grasp closure的实现。 wrench=G*f, 其中G的核空...

2019-12-22 11:54:23 493

原创 Limit cycle of Raibert Hopper, from MIT6.832 Underactuated Robotics

MIT6.832 Underactuated Robotics的Raibert Hopper limit cycleproblem set 4, Raibert Hopper 2d这门课好评度太高,没禁得住诱惑,最近学了。除了MIT Tedrake本人是专研bipdal robotics的以外,这门课的作业也都相当精髓。学到了很多东西,包括poincare mapping, limit cyc...

2019-12-13 22:41:30 312

原创 ETH Programming for Robotics--- Introduction to ROS作业及其初学ROS心得

ROS系统很强大,学习起来坑很多,时间并不是花在写代码分析问题上面,多数时候都在baidu bug, 并莫名一脸懵逼。 经常一个bug解决完一天就过去了。ETH这5次作业,看起来似乎不难,但是。。。极其费时间。打个比方,前面我在python3.6下干了很长时间,各自不匹配的出错,baidu上一个一个找权衡的办法,后来火大了,干脆装anaconda用python2.7, 然后发现,原来前面几天都做...

2019-08-22 22:31:08 678 3

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