Planar Hand Using MPC, from MIT6.832 Underactuated Robotics

索性把其他的6.832作业也都发了吧。pset 5是一个机械臂抓取的经典案例，2 dim。

分两部分，第一部分是grasp analysis. 为了理解这道题我把Tudor推荐的那本教材，by Murray, Li, and Sastry, 的前半部分补了一下。抓取本身已经足以成为一个研究方向了。这道题里面主要关注的是抓取条件grasp closure的实现。 wrench=G*f, 其中G的核空间是内力的集合，当然还需要>0的限制。>和>=的区别在这里非常大，之后的LP里面的唯一需要做的就是用松弛变量解决去掉等号问题。

第二部分是，MPC控制机械臂末端轨迹。轨迹还包括了manipuland的姿态。 因为是平面上的移动。所以没有抓不牢掉下来的时候。但是会有抓不牢又运动过快飞走的时候。值得注意的是这里的MPC只有一步预测，而且没有稳定性分析。开始觉得过分了，但是看到tedrake那篇one step MPC解bipedal challenge的时候（2013），才意识到，这是MIT思路。 更不要提这个机械臂是无零动态系统。

值得注意的是题目的hints part, 也就是LP的动态约束里面，如果先去掉contact model, 假装没有抓取物的反作用力，LP结果也是马马虎能看的。甚至可以通过三个test 其中之一。当然，因为也没有计算表面摩擦，所以手指和物体滑动是有的，抓不牢有空隙是有的，运动快了飞出去也是有的。。。

然而加了contact model的限制之后，表面滑动不太有了，但是手指头有时候会突然陷进去，如上图。原因暂时没想明白。因为手指动作是我控制的，接触点都是在物体表面取的，物体建模都是刚体，不应该有陷进去的现象。具体分析的话，要细扣代码看发生了什么，我没时间花在这里了。提交了一个issue, 他们居然让我分析代码，nnd， 敢再不负责任点么。

做完这道题，5次大作业终于全部做完，剩下的final project因为再没有评分系统，我大概也没做下去的动力了。更何况我没那么多时间。