Limit cycle of Raibert Hopper, from MIT6.832 Underactuated Robotics

这门课好评度太高，没禁得住诱惑，最近学了。除了MIT Tedrake本人是专研bipedal robotics的以外，这门课的作业也都相当精髓。学到了很多东西，包括poincare mapping, limit cycle analysis, motion planning现在已经感觉自己是专家了，萌萌哒。

另，这东西是极限环+机器人+奇异摄动的强劲组合，难度：高

problem set 4, Raibert Hopper 2d

Problem formulation: http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/set_4.html

这次作业做完，成就感是杠杠的。
其对应的limit cycle是这样

如果向左跳是这样的：

本来画图以前我还期待像compass gait or rimless wheel一样，有个速度跳变的[2]，结果画出来没有。然后才想起来装了弹簧的腿在触地的时候是没有能量损失的，唯一的能量损失是摩擦，所以不会看到速度瞬变的情况。

(补： 由于之前受compass gait的phase portrait影响[2]，总觉得圆的地方是swing phase, 结果这么多天过去，今天才发现腿运动的角度正负号不对，仔细对着动画看了下，才发现，我这个图圆的一半是stance phase, 不规则的那一半才是air phase)

所以如果一定要在这里看快慢过程，大概只有把腿部控制器作用加大，但是由于腿部动作同时影响脑袋，所以flight phase的控制力度加大，那么stance phase的脑袋控制参数也一定要变，也就是离地前，脑袋还得多往后仰点。懒得调了。我觉得会出什么图想也想得出。

对了，控制输出增大的另一个方法是提高速度指令。下面是指令向右1.5m/s. (上面的都是0.5m/s) (以这个初态，-1.5m/s速度指令会翻车。。。)
可见速度跳变明显。下面是phase portrait:

当然想看奇异摄动更自然的，当然是对触地进行重新建模，也就是contact model用Tedrake说的把地面建模成可刺入的硬弹簧，估计按Tedrake说的这样建模分析会变很难，还没看过文献，估计说的难是奇摄分析？ 反正多了一个维度，然后重新分析poincare mapping，但是首先需要把弹簧去了。。。所以，好吧这一段我在说compass gait或者rimless wheel … 嗯这一段与SLIP(spring loaded inverted pendulum) model无关，与上面动画无关。说起来这里的硬弹簧处理方式，颇有倪明康老师的风格，明明瞬变模型可以描述的很好，生生把瞬变改成快过程拿着放大镜拎出来分析一番。

[1]: http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/schedule.html 从walking robot到 humanoid一共五次课
[2]: http://underactuated.mit.edu/underactuated.html?chapter=simple_legs 最经典的rimless wheel和compass gait两个极限环
[3]: https://github.com/RussTedrake/underactuated
[4]: https://github.com/RobotLocomotion/drake
[5]: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6313238 Raibert 经典论文
[6]: Models, feedback control, and open problems of 3D bipedal robotic walking(automatica2014, grizzle, chevallereau, sinnet, ames) 经典综述。 里面有4种最简单的模型，也有各种复杂的。

之后的文献展开可以从这篇综述开始了。

忘了Tedrake对着上面4个简单模型哪一个说的了，好像是SLIP model， 说这个是目前人类能够完全理解的最后一个模型了，其他的一个比一个复杂。。。哪怕是compass gait也需要借助数值计算辅助分析，所以如果考虑复杂模型的话。。。

（跑个题，raibert过这样一句话，… perhaps most important is the idea that symmetry and balance give us tools for dealingwith a dynamic asystem without requiring detailed solution to complex formulations)

此外吐槽一个： Tedrake在课上曾经说了一句话： The age of nonlinear analysis has passed. （因为这门课主线是基于 numerical optimal control/ quadratic programming的). 这句话在我心里压了很久，喘不过气来，直到我听见他在讲LQG的时候犯了一个严重的错误，一下释然了不少。过两天会写信告诉他一声。关于programming based control有其现在流行的必然性，但是，从理解动力学本质上面，还差得远