3-body Problem and orbit transfer, from MIT6.832 Underactuated Robotics

problem set 4 另外一部分。

牛顿曾经说过，我从未感到过头疼，直到遇到三体问题。三体问题之复杂。。。不说了，我连两体问题还没搞透呢。

做完这道题的感觉就是，optimization真的是工程上绕开数学难解问题的强大工具。 然后似乎就觉得，好像上个月球也没那么难嘛。。。

先来看看无控制情况下，三体问题在平面上的几个特例，几个初值是example 和test里面给的：

为了代码简单（其实是题目自带的），仿真一律采用了欧拉一步向前法，所以精度什么的你懂的。其实在一般工业控制中，欧拉法完全胜任。然而在天体问题中数值精度及其敏感！！这里几个图其实月亮引力都还没用上力，都还是二体问题仿真，上面的图是步长0.0001出的图，如果是0.001的话，就变成了下面的图

连能量守恒定律都保不住了。。。也就是某时刻高速冲向近地点时，下一时刻已经跑到另一方向极远点了，而且速度方向还没变，地球引力还没来得及往回扯就已经用不上力了，然后就冲出地球走向宇宙了。还记得曾经第一次见Tudor的时候，他和高老师在讨论数值问题，Tudor说：数值求解太难了。。。 我当时觉得自己做了这么多年的仿真还有点底气的，上去说我天天都用欧拉法很好用的啊，他们俩停下来费了好大劲来给我解释。。。

这几个图图还真是好看，不过花瓣展开越来越大这件事情，是欧拉法不稳定的锅，看来保辛算法还是很有必要啊，以后有空要瞅一眼。下面来看，怎么把三体问题直接无脑扔给optimizer。。。控制问题我就不改步长了，因为要改的地方不止一处实在不方便。而且由于控制量的存在，甚至改不改意思也不大了

说起来比把三体问题扔给optimizer更无脑的是，连线性规划都懒得变换，直接非线性约束就扔出来了，所以我也没指望能寻到全局最优解，然后自己把非线性规划的初值做成随机的，多运行几次看看不同效果。。。当然这样也居然通过全部测试了，总能量90单位还是很宽松的上限。

（最后三幅图是同一个初值，奇怪的是最后一个才是耗能量最小的那个）

在地球附近的轨迹，由于仿真精度的关系，又出现了违反物理常识的行为，所以轨线诡异。其实即便这样也可以控制的更好，然而我并没有在地球附近做有价值的代码。

其实我的代码显然不是出题人的期望，因为我没有转化成LP problem, 但是之前在这道题上的时间花的有点多了（没有早点想到节省能量的简单处理方式）, 又拿到了满分，所以暂时先放一放。以后有时间把这里优化一下代码还是很有趣味的。这道题是整个课程唯一一道出题人建议大家多去plaza讨论的，可见其难度，虽然拿到test满分并不难.