2345VOR
大家的世界,一起来守护!“顺势而为,达则兼济天下”人生信条。“脚踏实地,仰望星空”座右铭。
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深度学习模型常见评价指标准确率Accuracy、精确率Precision、召回率Recall、 F1分数F1 score分辨
在机器学习和数据科学领域,评估模型性能是至关重要的一步。准确率(Accuracy)、精确率(Precision)、召回率(Recall)和F1分数(F1 Score)是常用的性能评估指标。尽管它们经常被提及,但它们各自的含义和适用场景可能并不总是清晰的。本文将对这些指标进行详细解释,并说明它们之间的区别。原创 2024-09-10 05:00:00 · 204 阅读 · 0 评论 -
【眼在手外D435相机支架】
在眼在手外的相机标定过程中,我们需要将D435相机固定在相对标定板平面90cm处,此时相机支架的稳定性直接影响你的标定精度,对此我提供了一种解决方案,整体采用20*20铝型材搭建,外加3D打印支架,配合D435相机就可完成标定任务。原创 2024-06-16 10:38:11 · 365 阅读 · 0 评论 -
【机械臂视觉抓取从理论到实战】
首先声明一下,此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享,所有数据和代码均开源。所以鹏鹏我特此来复现一下,我采用的硬件与之有所不同,UP主使用UR5,我实验室采用的是UR3,下面列出相关材料UR3CB3.12:https://www.universal-robots.cn/cb3/【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】硬件支持代码支持jacquard数据集:https://pan.baidu.com/s/1524HrV原创 2023-10-23 10:07:08 · 1670 阅读 · 1 评论 -
GRCNN抓取网络学习4【手眼标定】
我们知道,在三维空间准确描述执行器的状态,不仅要包括位置信息,也要包含姿态信息,即位姿(Pose)。齐次变换矩阵就是在机器人学中描述一个坐标系到另一个坐标系的变换关系的矩阵,包含了姿态旋转分量和位置平移分量。其中,T12T_1^2T12矩阵表示从坐标系1到坐标系2的变换,R3∗3R_{3*3}R3∗3 表示旋转矩阵,T3∗1T_{3*1}T3∗1 表示平移矩阵。世界坐标系(Xw,Yw,Zw)(X_w,Y_w,Z_w)(Xw,Yw,Zw) :在环境中由用户任意选择一个基准坐标系作为参考来描述摄像机原创 2023-09-10 05:00:00 · 1127 阅读 · 0 评论 -
GRCNN抓取网络学习3【自制Jacquard数据集模型调优】
请先完成,这样有利于下面操作的理解!然后第二步是,有了自己的数据集输入到GRCNN中是三种文件,那么可以GRCNN抓取网络学习2【自制Jacquard数据集训练】!既然学会训练,那么开展下一步计划模型调优。GRCNN源码:https://github.com/skumra/robotic-grasping。原创 2023-09-01 16:35:43 · 1217 阅读 · 1 评论 -
GRCNN抓取网络学习2【自制Jacquard数据集训练】
请先完成【机械臂视觉抓取从理论到实战】,这样有利于下面操作的理解!然后第二步是GRCNN抓取网络1【Jacquard数据集等效抓取集制作】,有了自己的数据集输入到GRCNN中是三种文件,接下来就是准备训练GRCNN网络啦!grasps.txtRGB.png本文帮大家根据自制Jacquard数据集训练GRCNN抓取网络,其中包含数据格式的对齐,列举了常见的几种训练方法,相信能坚持到这里的都应该试试顺利了吧!接下来会针对GRCNN调优,期待一下下吧,那就别宁色你的三连。原创 2023-09-01 16:28:35 · 1108 阅读 · 2 评论 -
GRCNN抓取网络学习1【Jacquard数据集等效制作】
首先了解Jacquard数据集的参数组成通过上面的步骤可以获取自己抓取数据集,输入到GRCNN中是三种文件grasps.txtRGB.png接下来会教大家如何训练自己的GRCNN网络啦!参考文献:pybullet GGCNN数据集制作。原创 2023-08-26 21:59:19 · 3725 阅读 · 33 评论 -
【什么是应变波齿轮又名谐波驱动?机器人应用的完美齿轮组!?】
应变波齿轮是一种独特的机械齿轮系统,可在紧凑轻便的包装中实现非常高的减速比。与斜齿轮或行星齿轮等传统齿轮系统相比,它可以在相同的空间内实现高达30倍的更高减速比。除此之外,它还具有零背隙特性、高扭矩、精度和可靠性。因此,该齿轮系统用于许多应用,包括机器人,航空航天,医疗机器,铣床,制造设备等。应变波齿轮是由C. Walton Musser于1957年发明的,通常用于它的另一个名称“谐波驱动”实际上是谐波驱动公司注册的应变波齿轮的品牌名称。所以,我想,这一切都是为了测试和调整打印以获得更好的结果。原创 2023-08-11 21:23:54 · 298 阅读 · 0 评论 -
【ur3机械臂配置夹爪Robotiq2F-85】
欢迎大家阅读2345VOR的博客【ur3机械臂配置夹爪Robotiq2F-85】🥳🥳🥳2345VOR鹏鹏主页: 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号👻👻👻,座右铭:脚踏实地,仰望星空🛹🛹🛹本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》Ubuntu环境搭建【经典Ubuntu20.04版本U盘安装双系统教程】【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】【Ubuntu同步系统时间】【Ubuntu中截图工具】【Ubuntu安装QQ】【Ubuntu安装后基本配置】原创 2023-08-10 11:28:46 · 409 阅读 · 0 评论 -
【UR3+RealSense手眼标定(eye-in-hand)】
基坐标系(base_tree)和相机(camera_tree)两个坐标系属于不同的tree,通过将标签贴到手上,相机识别出标签的position和orention,并通过easy_handeye标定包得到tool0(机械手),进一步得到相对于base的位置关系。在之后如果摄像头识别到物体的位置(在camera坐标系下),即可通过transform(这种转换关系),转化为base(也就是机器人知道的自己的位置坐标系)坐标系下的位置,这样机器人就通过转化关系得到相机识别到的位置实际在空间中的位置。原创 2023-08-06 19:24:43 · 570 阅读 · 0 评论 -
【ROS机械臂入门教程】
【Autolabor初级教程】ROS机器人入门机器人操作系统 ROS 快速入门教程ROS官网:http://wiki.ros.org/URDF是ROS中机器人模型的描述格式,包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述MoveIt!是机械臂相关的工具集软件,集成了各种功能:Ø 运动学(Kinematics)Ø 运动规划(Motion Planning)Ø 碰撞检测(Collision Checking)Ø 3D 感知(Perception)原创 2023-07-17 17:49:29 · 3613 阅读 · 1 评论 -
【ROS_Driver驱动真实UR机械臂】
使用的版本是因为后续需要使用手控器,手控器的驱动需要在下才可以使用。【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】【UR机械臂ros通讯前的示教器网络配置】ur_driver和都已经停止更新,对于使用新版本 CB3 和 e-Series 控制器的机械臂都应当使用作为驱动.更重要的是,和不一样,不要下载,而应该下载另外需要注意的是需要下载的是分支。原创 2023-06-12 21:38:32 · 791 阅读 · 0 评论 -
【UR机械臂ros通讯前的示教器网络配置】
本文学习了【UR机械臂ros通讯前的示教器网络配置】,我会作UR3的抓取实验,后期会分享更多有趣的操作从而实现对外部世界进行感知,充分认识这个有机与无机的环境,科学地合理地进行创作和发挥效益,然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。✨✨✨。原创 2023-06-01 05:00:00 · 988 阅读 · 0 评论 -
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】
目前实验室正在使用的2017年的机器人,系统版本相对较低下CB3.4,为了实现UR机器人与Ubuntu18.04 melodic通讯,参照《冰激凌啊 》教程UR机械臂学习使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3(CB3.12),对此进行系统升级。Polyscope 3.12 及更高版本包括重大改进,它解决了两个已识别的问题:(1) 电源输出过压和 (2) 编码器故障后的意外运动。Polyscope 3.12 在所有正在发货的 CB3 机器人中。!!原创 2023-05-31 10:48:21 · 740 阅读 · 0 评论 -
【D435i深度相机YOLO V5结合实现目标检测】
Ubutntu下使用realsense d435i(三):使用yolo v5测量目标物中心点三维坐标欢迎大家阅读2345VOR的博客【D435i深度相机YOLO V5结合实现目标检测】🥳🥳🥳2345VOR鹏鹏主页: 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号👻👻👻,座右铭:脚踏实地,仰望星空🛹🛹🛹本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》:这里主要是记录Ubuntu下简单使用yolov5测试检测效果的过程,我是使用realsense d435i摄像头的RGB图像。👍👍👍。原创 2023-05-12 05:00:00 · 4623 阅读 · 2 评论 -
【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435i安装】
基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装,首先SDK安装,后面给出两个安装realsense-ros,期待你的关注,后期我会持续更新ROS中D435i的安装使用。原创 2023-05-03 05:00:00 · 2238 阅读 · 0 评论 -
【ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置】
我们要一点一点的学习ROS的编程套路,路漫漫其修远兮,吾将上下而求索!🎉🎉🎉,ROS自带的编辑工具是gedit,不怎么好用,推荐VScode开发 ,相信你会喜欢这个工具,非常哇塞😍😍😍。原创 2023-05-01 05:00:00 · 2297 阅读 · 1 评论 -
【5. ROS机器人的运动控制】
本节学习了机器人的运动控制,尝试C++和python两种语言编写控制节点来控制机器人的六个方向的运动,接下来会介绍机器人的雷达传感器的操作。原创 2023-04-28 05:00:00 · 2478 阅读 · 2 评论 -
【3. 初学ROS,年轻人的第一个Node节点】
本教程是B站阿杰视频的笔记视频地址:https://www.bilibili.com/video/BV1nG411V7HW超声波传感器2. 创建Package下载包可直接运行,源文件须编译运行代码误报删除文件编译如果报错如下操作7. Node节点完善编译运行保持运行,加while循环编译运行强制关闭终端完善退出原创 2023-04-22 13:04:54 · 1048 阅读 · 1 评论 -
【2. 在Github上寻找安装ROS软件包】
后面可以直接启动catkin_ws下的ros程序。该项目暂时提供三个版本,显示gazebo仿真环境。然后滑动速度和角速度。添加source文件。原创 2023-04-20 06:00:00 · 1324 阅读 · 0 评论 -
【1. ubuntu18.04安装ROS Melodic】
目前,只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中,使用catkin_make命令来构建。后期我会持续开发ros+机械臂+视觉相关文章,欢迎你的关注,也可以加入交流群一起学习呀!ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。catkin工作目录,如下所示。除非用户创建新的工作目录,否则此设置只需设置一次。, 查询 raw.githubusercontent.com 的ip地址。首先进入系统的软件和更新,选择清华源。总结:行则将至,作则必成。原创 2023-04-17 05:30:00 · 942 阅读 · 4 评论 -
【UR机械臂CB3 网络课程 】
此部分是我在UR官网学习UR机械臂的笔记,非常生动的交互。在这里,您可以找到免费的互动式网络课程模块。进入UR官网,可以点击右上角先注册账号,方便后期顺利浏览和学习。😊😊😊我学习的模块比较老旧,采用旧款CB3网络课程学习,新版的可以采用e-Series网络课程,按需选择进入之后一共有9个模块学习1.概览:特色与术语2.机器人如何工作3.设置工具4.创建程序5.与外部设备互动6.安全设置7.特征坐标8.包装9.程序流程下面就一一进入学习啦🙌🙌🙌。原创 2023-03-29 21:03:30 · 1725 阅读 · 6 评论