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本文提出了一种基于LOS制导和PID控制的无人船轨迹跟踪算法。通过设计椭圆参考轨迹，采用LOS制导方法计算期望航向，并结合双环PID控制器实现轨迹跟踪。算法考虑了船舶动力学约束，包括速度限制和推力分配策略。仿真结果表明，该方法能有效实现平滑、精确的轨迹跟踪，具有较好的实时性和鲁棒性，适用于无人船自主导航任务。

本文介绍了如何使用Python和Pygame库接入BETAFPV LiteRadio 2 SIM遥控器。内容包含环境准备（安装Pygame库、硬件连接）、通用Joystick检测程序代码解析，以及如何获取遥控器的轴、按钮和hat开关数据。通过示例程序，用户可以实时监控遥控器的输入状态，为后续开发无人机模拟器控制程序打下基础。文章还提供了官方支持链接和购买地址，适合无人机爱好者和开发者参考。

ZeroMQ是个类似于 Socket 的一系列接口，他跟 Socket 的区别是：普通的 socket 是端到端的（1:1的关系），而 ZMQ 却是可以N：M 的关系，人们对 BSD 套接字的了解较多的是点对点的连接，点对点连接需要显式地建立连接、销毁连接、选择协议（TCP/UDP）和处理错误等，而 ZMQ 屏蔽了这些细节，让你的网络编程更为简单。ZMQ 用于 node 与 node 间的通信，node 可以是主机或者是进程。源码地址：ZMQ有三种通信模式：分别为请求应答模式、发布订阅模式以及推拉模式，

本文基于北天（Beitian）BT-641B RTK GNSS接收机，结合上海司南的 **Compass Receiver Utility（CRU）** 软件，记住最好不要用串口软件配置（我试了一天还让技术指导都没配置成功），详细介绍如何通过 **串口COM1** 配置输出协议（如NMEA语句）、设置采样频率、读取固件信息等基础操作。适合刚接触高精度GNSS模块的开发者、工程师或科研人员参考。

本文详细介绍了智嵌ZQWL-IO-1BNRA8工业控制板的串口设置与CAN通讯读写方法。该设备支持RS232/RS485/CAN三种接口，提供8路输入/8路继电器控制，兼容Modbus RTU和自定义协议。文章包含硬件连接说明、出厂参数配置、Modbus协议应用示例及CAN通讯标准/扩展帧操作指南。重点强调了电源匹配、协议选择和故障恢复等注意事项，并提供了官方工具下载链接。该指南采用阶梯式教学，从基础参数到实战代码，适合工业自动化开发者快速上手。

本文介绍了基于CasADi和IPOPT在Visual Studio 2022 C++环境下实现的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制(NMPC)方案。文章详细阐述了NMPC基本原理、欠驱动无人船动力学模型（包含状态变量和控制变量定义），并给出了C++实现的核心代码框架。该方案通过显式引入系统动力学模型和约束条件，在每个采样周期滚动优化控制序列，有效解决了欠驱动无人船的轨迹跟踪与避碰问题。文中还提供了VS2022配置CasADi环境的详细步骤，包括预编译包下载、工程属性设置等关键环节，为工程实现提供了完整的技术

无人水面艇（USVs, *Unmanned Surface Vessels*）因其低成本、高机动性和远程操作能力，在水面巡航、监测、救援等领域有广泛应用。然而，欠驱动 USV（推进器数目少于自由度）在复杂环境下的**实时轨迹跟踪**与**避碰**仍是一个难题。基于python的nmpc双桨控制

本文提出了一种基于CasADi的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制（NMPC）方法，实现了轨迹跟踪与避碰功能。研究采用三自由度USV动力学模型，集成静态与动态障碍物避碰约束，并满足国际海上避碰规则（COLREGS）。通过CasADi+IPOPT数值优化求解，实现了毫秒级实时控制。文章详细介绍了USV建模、NMPC控制器设计、避碰约束建模以及CasADi实现流程，包括核心求解流程和轨迹生成方法。实验结果表明，该方法能有效实现复杂环境下的轨迹跟踪与避碰功能。

本文详细介绍了在Ubuntu 22.04系统下安装Ipopt和CasADi的过程。主要内容包括：1) 安装Ipopt所需的ASL、BLAS/LAPACK、HSL和MUMPS依赖库，其中重点说明了HSL库的注册下载流程；2) 配置编译Ipopt及其依赖项的具体步骤；3) 安装CasADi并解决可能出现的SWIG依赖问题；4) 提供了一个使用CasADi求解二次约束二次规划问题的C++示例代码及CMake编译配置。文章通过截图和详细命令展示了整个安装过程，对于需要配置优化求解环境的开发者具有实用参考价值。

在船舶自动驾驶控制中，航迹点跟踪（Waypoint Tracking）是实现自主导航的重要环节。本文以 **Pure Pursuit** 制导算法为核心，构建了船舶的 **航向控制模型**，并基于 **PID 控制器** 完成航向与姿态的闭环控制，最终实现从起点到终点的精确航迹跟随。

本文结合实际 Python 仿真代码，深入剖析**船舶航迹跟踪控制系统**中三大核心模块：**航向控制模型构造**、**LOS制导算法**以及**PID控制策略**。通过完整的推导与代码实现，读者可全面掌握小型船舶如何在预设航点间实现平稳、高精度的导航跟踪。

数传电台P900支持多种灵活的通讯配置方式，包括点对点通讯、点对点加中继通讯以及一对多通讯模式。本指南基于P900官方英文说明文档(P900_Manual.v1.8.7)整理，结合实际配置经验，详细介绍了三种典型应用场景的配置方法和注意事项。