FreeRTOS_中断管理

1、两套API函数

FreeRTOS中常用API列表：

类型	在任务中	在IISR中
队列	xQueueSend	xQueueSendFromISR
	xQueueReceive	xQueueReceiveFromISR
信号量	xSemaphoreGive	xSemaphoreGiveFromISR
	xSemaphoreTake	xSemaphoreTakeFromISR
事件组	xEventGroupSetBits	xEventGroupSetBitsFromISR
直接任务通知	xTaskNotifyGive	vTaskNotifyGiveFromISR
	xTaskNotify	xTaskNotifyFromISR

通过上面这个列表我们可以看出：FreeRTOS为任务和ISR分别设置了一些专用的API。
它们之间的区别最主要的就是

• 在任务中使用的，如果发送/接收数据导致其它任务变得可运行（即有任务等待接收/发送数据），则该函数可能会导致任务切换。这是因为发送/接收数据可能导致等待接收/发送数据的任务变为就绪态，而当前任务可能因此让出 CPU。
• 在ISR中调用的函数不会导致任务切换。因为中断上下文具有实时性的要求，任务切换可能引入不确定性和延迟，所以在中断上下文中，通常不允许发生任务切换。

ISR专用API中一般会多出的一个参数：xHigherPriorityTaskWoken，其含义是是否有更高级的任务被唤醒了。

• xHigherPriorityTaskWoken为TRUE,表示函数的操作导致更高优先级的任务就绪了，ISR应该进行任务切换（仅是标记一下）。
• pxHigherPriorityTaskWoken为pdFALSE：没有更高优先级任务就绪，不需要进行任务切换。

ISR函数使用实例（以写队列为例）：

void xxxxxxx_IRQ_Callback(void)
{
	BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken =pdFALSE;
		/*写队列*/
		xQueueSendFromISR(要写入队列的句柄,要写入数据的地址,&xHigherPriorityTaskWoken);
		portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
		//若xHigherPriorityTaskWoken为TRUE，进行任务调度     
	}

3、FreeRTOS中SYSTICK和PendSV中断的作用

• SYSTICK中断
  作用： SYSTICK中断是由系统定时器触发的中断。在FreeRTOS中，它用于实现任务调度的时基。任务调度器通过SYSTICK中断定期触发，根据任务的优先级和调度策略来决定是否切换当前运行的任务。
  配置： SYSTICK中断的配置在FreeRTOS中是由configTICK_RATE_HZ参数控制的，该参数定义了系统定时器的时基。SYSTICK中断的频率通常设置为1kHz，但可以根据具体的应用需求进行调整。
  示例： 当SYSTICK中断发生时，FreeRTOS的任务调度器会检查任务的状态，决定是否进行任务切换。这是实现抢占式多任务的基础。
• PendSV中断
  作用： PendSV（Pending Supervisor Call）中断是一种特殊的中断，用于在任务切换时执行一些必要的操作。通常，当任务调度器决定切换到另一个任务时，它会生成一个PendSV中断请求，将切换的工作推迟到稍后在PendSV中断服务函数中执行。
  配置： PendSV中断的优先级设置为最低，以确保它能够在其他中断完成后执行。PendSV中断不会被任务调度器直接触发，而是通过软件触发。
  示例： 当SYSTICK中断触发任务切换时，实际的任务切换操作会被延迟到PendSV中断服务函数中执行。这样的设计有助于减小任务切换的上下文开销，并提高系统的响应速度。

总体而言，SYSTICK中断提供了任务调度的时基，而PendSV中断用于执行实际的任务切换操作。这两者共同协作，实现了FreeRTOS的多任务调度机制。

未完待续