计数_二值_互斥信号量

计数型信号量：用于资源的管理，允许多个任务获取信号量访问共享资源，会限制任务的数目，

访问的任务数达到可支持的最大数目时，会阻塞其他试图获取该信号量的任务，直到有任务释放

了信号量。（一个任务控制另一个任务的次数）

比如某个资源限定只能有3个任务访问，那么第4个任务访问的时候，会因为获取不到信号量

而进入阻塞，等到有任务（比如任务1）释放掉该资源的时候，第4个任务才能获取到信号量从而进行资源的访问。（能够控制任务的执行次数）。

创建计数型信号量

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting( UBaseType_t uxMaxCount,
                                            UBaseType_t uxInitialCount);

创建计数信号量 并返回句柄，通过该句柄可以引用新创建的信号量。

参数：

uxMaxCount	可以达到的最大计数值。 当信号量达到此值时，它不能再被“给定”。
uxInitialCount	创建信号量时分配给信号量的计数值。

返回：

如果已成功创建信号量，则将返回该信号量的句柄 。 如果因为保留信号量所需的RAM 无法分配而无法创建信号量， 则会返回 NULL。

释放信号量

xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

xSemaphoreGive()是一个用于释放信号量的宏，真正的实现过程是调用消息队列通用发送函数。释

放的信号量对象必须是已经被创建的，可以用于二值信号量、计数信号量、互斥量的释放，但不能释

放由函数xSemaphoreCreateRecursiveMutex()创建的递归互斥量。此外该函数不能在中断中使用。

参数：

xSemaphore

要释放的信号量的句柄。这是创建信号量时返回的句柄。

返回：

如果信号量释放成功，则返回 pdTRUE；如果发生错误，则返回 pdFALSE。信号量的实现基于队列。发布消息时，如果队列上没有空间，那么可能会发生错误，这表明最初未能正确获取信号量。

接收信号量

xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xTicksToWait );

xSemaphoreTake()函数用于获取信号量，不带中断保护。获取的信号量对象可以是二 值信号量、

计数信号量和互斥量，但是递归互斥量并不能使用这个 API 函数获取。其实获 取信号量是一个宏，真正调用的函数是 xQueueGenericReceive ()。该宏不能在中断使用， 而是必须由具体中断保护功能 的 xQueueReceiveFromISR()版本代替。

参数：

xSemaphore	正在获取的信号量的句柄——在创建信号量时获得。
xTicksToWait	等待信号量变为可用的时间（以滴答为单位）。宏 portTICK_PERIOD_MS 可用于将其转换为实时。可以用一个为零的阻塞时间来轮询信号量。 如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置为 “1” ，则将阻塞时间指定为 portMAX_DELAY 会导致任务无限期地阻塞（没有超时）。

返回：

如果获得信号量，则返回 pdTRUE；如果 xTicksToWait 过期，信号量不可用，则返回 pdFALSE。

二值型信号量:二值信号量通常用于互斥访问或同步，二值信号量和互斥信号量非常类似，但是还是有一些细微的 差别，互斥信号量拥有优先级继承机制，二值信号量没有优先级继承。因此二值信号另更适合用于同步(任务与任务或任务与中断的同步，即控制任务的执行)，而互斥信号量适合用于简单的互斥访问。

创建二值型信号量

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void );

返回值：

NULL	创建信号量失败， 因为 FreeRTOS堆栈 不足。
其它值	信号量已成功创建。 返回 值是一个句柄，通过该句柄可以引用信号量。

信号量是在“空”状态下创建的，这意味着必须先用 xSemaphoreGive() API 函数给出信号量， 然后才能使用 xSemaphoreTake() 函数来获取（获得）该信号量。

优先级翻转：

优先级翻转是当一个高优先级任务通过信号量机制访问共享资源时，该信号量已被一低优先级任务

占有，因此造成高优先级任务被许多具有较低优先级任务阻塞，实时性难以得到保证。

对于二值信号量，当一个较低优先级的任务接收信号量后，在未释放信号量时，一个最高优先级准备就绪，执行最高优先级任务，最低优先级由运行态变为就绪态，与最低优先级公用一个信号量，最低优先级任务没有释放信号量，最高优先级任务进入阻塞态，等待信号量接收，最低优先级变为运行态开始运行，但是在就绪表中较高优先级已经准备就绪，又要运行较高优先级任务，最高优先级不能迅速进行，与操作系统实现不相同。解决方法：

优先级继承：

优先级继承是指将低优先级任务的优先级提升到等待它所

占有的资源的最高优先级任务的优先级。当高优先级任务由于等待资源而被阻塞时,此时 资源的拥有者的优先级将会临时自动被提升 ，以使该任务不被其他任务所打断，从而能尽快的使用完共享资源并释 放，再恢复该任务原来的优先级别。（互斥信号量 ，互斥锁）

互斥信号量:(二值信号量+优先级继承)

互斥量又称互斥信号量（本质是信号量），是一种特殊的二值信号量，它和信号量不同的是，它支持互斥量所有权、递归访问以及防止优先级翻转的特性，用于实现对临界资 源的独占式处理。

 创建互斥型信号量

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex ( void )

但是使用互斥量的时候一定需要注意：在获得互斥量后，请尽快释放互斥量，同时需要注意的是在任务持有互斥量的这段时间，不得更改任务的优先级。FreeRTOS 的优先级继承机制不能解决优先级反转，只能 将这种情况的影响降低到最小，硬实时系统在一开始设计时就要避免优先级翻转发生。