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原创 PCL中NDT（Normal Distributions Transform）论文及源码解析

PCL中NDT（Normal Distributions Transform）论文及源码解析 PCL库中NDT模块代码结构如下 分成两部分，其中ndt.hpp中实现了ndt算法的配准过程：计算点所在概率函数及其梯度，并实现高斯牛顿法的最优化求解过程。另一部分voxel_grid_covariance.hpp实现了一个基于体素率波器的正交分布变换，实现了将离散的点云转换为连续的地图。这一过程也被成为NDT（Normal Distributions Transform...

原创 SLAM特征点法1——对极几何

SLAM特征点法1——对极几何相机模型根据上述我们可以得到图像坐标系与世界坐标系的关系，主要是内参和外参两部分构成。其中内参主要是由相机本身的成像过程构成的，外参是由于相机在全局世界坐标系中的姿态（位置+相机姿态）决定的。对级几何通过两视图几何之间的关系，从两张图像中估计相机的姿态通过上述的推到得到了对级几何约束，下面介绍如何根据该约束求解相机位姿八点法利用八个特征点求解R,t本质矩阵求R,t三角测量通过三角测量，在知道相机位姿的基础上，恢复点的相对深度....

原创 linux外部模块编译——利用kbuild进行编译

0 须知内核源码树需要已经成功编译过一次才可以进行模块的编译1.命令行形式make -C ~/kernel-2.6 M=`pwd` modules-C make进入linux源码所在文件夹，从而获得内核的顶层Makefile，从而利用kbuild进行外部模块的编译-M make在执行目标前返回到模块源代码所在文件夹modules目标将会编译所有包含在obj-m变量下的modul...

翻译 利用kbuild编译外部内核——kbuildmodule文档

原创 整数除法器的一种实现——Streamlined divider

笔算除法原理小数的笔算除法整数的笔算除法对于N位长度的除数与被除数，首先将除数变为2N位长度，左侧补N个零。计算商的最高位上商为1还是0，先减去除数，判断规则为看余数是否大于0，若大于0则上1，否则上0，并且恢复余数余数右移一位，再重复进行上述的过程恢复余数法与不回复余数法Streamlined divider循环除法器该除法器利用一个2N空间的寄存器进行计算，每一轮先计...