SLAM特征点法1——对极几何

最新推荐文章于 2024-06-13 16:50:57 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 计算机视觉 slam
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SLAM特征点法1——对极几何

相机模型

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根据上述我们可以得到图像坐标系与世界坐标系的关系，主要是内参和外参两部分构成。其中内参主要是由相机本身的成像过程构成的，外参是由于相机在全局世界坐标系中的姿态（位置+相机姿态）决定的。

对级几何

通过两视图几何之间的关系，从两张图像中估计相机的姿态
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通过上述的推到得到了对级几何约束，下面介绍如何根据该约束求解相机位姿

八点法

利用八个特征点求解本质矩阵E
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本质矩阵求R,t

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三角测量

通过三角测量，在知道相机位姿的基础上，恢复点的相对深度.
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视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵
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10-24 2050
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- **坐标系定义**：ORB-SLAM3中有三个主要的坐标系——世界坐标系（W），主体坐标系（B）和相机坐标系（C）。世界坐标系固定，与第一个相机姿态相关联。主体坐标系与IMU绑定，而相机坐标系则与相机的光学中心对齐。...
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