SLAM特征点法1——对极几何 相机模型 根据上述我们可以得到图像坐标系与世界坐标系的关系,主要是内参和外参两部分构成。其中内参主要是由相机本身的成像过程构成的,外参是由于相机在全局世界坐标系中的姿态(位置+相机姿态)决定的。 对级几何 通过两视图几何之间的关系,从两张图像中估计相机的姿态 通过上述的推到得到了对级几何约束,下面介绍如何根据该约束求解相机位姿 八点法 利用八个特征点求解本质矩阵E 本质矩阵求R,t 三角测量 通过三角测量,在知道相机位姿的基础上,恢复点的相对深度.