参考文献:https://docs.openvins.com/propagation_analytical.html#analytical_integration_components 一图流 错误状态传导部分下标比较繁杂,系统整理了矩阵各部分位置和尺寸,如下图所示。 可用于帮助理解ov_msckf中Progagator类中compute_F_and_G_analytic函数对F矩阵填充过程