【无人机路径规划】用于无人机路径规划的多目标 PSO 的实现（Matlab实现）

 💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

在无人机路径规划中，多目标粒子群优化算法（Particle Swarm Optimization，PSO）提供了一种有效的解决方案。 多目标 PSO 旨在同时优化多个相互冲突的目标，以找到最适合无人机飞行的路径。这些目标可能包括最小化飞行距离、降低飞行时间、减少能量消耗以及避开障碍物等。 实现用于无人机路径规划的多目标 PSO 通常包括以下几个主要步骤：

一、问题建模： 明确无人机路径规划问题的目标函数和约束条件。将无人机的起始位置、目标位置以及环境中的障碍物信息等纳入考虑，确定需要优化的目标，如路径长度、安全性等。

二、粒子表示： 每个粒子代表一条潜在的无人机飞行路径。粒子的位置可以用一系列的坐标点来表示，这些坐标点连接起来构成了无人机的飞行轨迹。同时，为了适应多目标优化，还需要定义粒子的适应度函数，用于评估粒子在各个目标上的表现。 

三、初始化种群： 随机生成一组初始粒子，这些粒子分布在搜索空间中。每个粒子都有自己的位置和速度，初始速度通常也随机生成。

四、更新粒子： 在每一次迭代中，根据粒子的个体最优位置和全局最优位置来更新粒子的速度和位置。个体最优位置是该粒子在搜索过程中所经历的最佳位置，全局最优位置是整个种群中表现最好的粒子的位置。通过不断调整粒子的速度和位置，使其朝着更优的方向搜索。

五、多目标处理： 由于存在多个目标，需要采用适当的多目标处理方法。常见的方法包括非支配排序、拥挤距离计算等。非支配排序用于将粒子分为不同的等级，等级越高的粒子在多个目标上的表现越好。拥挤距离则用于衡量粒子在目标空间中的分布密度，以保持种群的多样性。

六、障碍物规避： 在路径规划过程中，需要确保无人机能够避开环境中的障碍物。可以通过在适应度函数中加入障碍物惩罚项，或者在粒子更新过程中进行碰撞检测等方式来实现障碍物规避。

七、终止条件： 设定合适的终止条件，例如达到最大迭代次数、找到满足特定要求的解等。当满足终止条件时，算法停止运行，并输出最优的无人机路径。 通过实现多目标 PSO 进行无人机路径规划，可以在多个目标之间进行权衡，找到一条既满足飞行要求又具有较好综合性能的路径，提高无人机的自主飞行能力和任务执行效率。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc; close; clear all;
%% Problem Definition
model = CreateModel(); % Create search map and parameters
model_name = 6;

nVar=model.n;       % Number of Decision Variables = searching dimension of PSO = number of path nodes

VarSize=[1 nVar];   % Size of Decision Variables Matrix

% Lower and upper Bounds of particles (Variables)
VarMin.x=model.xmin;           
VarMax.x=model.xmax;           
VarMin.y=model.ymin;           
VarMax.y=model.ymax;           
VarMin.z=model.zmin;           
VarMax.z=model.zmax;                 

VarMax.r=3*norm(model.start-model.end)/nVar;  % r is distance
VarMin.r=VarMax.r/9;

% Inclination (elevation)
AngleRange = pi/4; % Limit the angle range for better solutions
VarMin.psi=-AngleRange;            
VarMax.psi=AngleRange;          

% Azimuth 
VarMin.phi=-AngleRange;            
VarMax.phi=AngleRange;          

% Lower and upper Bounds of 
alpha=0.5;
VelMax.r=alpha*(VarMax.r-VarMin.r);    
VelMin.r=-VelMax.r;                    
VelMax.psi=alpha*(VarMax.psi-VarMin.psi);    
VelMin.psi=-VelMax.psi;                    
VelMax.phi=alpha*(VarMax.phi-VarMin.phi);    
VelMin.phi=-VelMax.phi;   

CostFunction=@(x) MyCost(x,model,VarMin);    % Cost Function

%% PSO Parameters

dummy_output = CostFunction(struct('x', ones(1, model.n), 'y', ones(1, model.n), 'z', ones(1, model.n)));
nObj = numel(dummy_output);                   % Determine the number of objectives

MaxIt = 500;          % Maximum Number of Iterations

nPop = 100;           % Population Size (Swarm Size)
        
nRep = 50;            % Repository Size

w = 1;                % Inertia Weight
wdamp = 0.98;         % Inertia Weight Damping Ratio
c1 = 1.5;             % Personal Learning Coefficient
c2 = 1.5;             % Global Learning Coefficient

nGrid = 5;            % Number of Grids per Dimension
alpha = 0.1;          % Inflation Rate

beta = 2;             % Leader Selection Pressure
gamma = 2;            % Deletion Selection Pressure

mu = 0.5;             % Mutation Rate
delta = 20;           % delta = num(rep)/10

%% Initialization
% Create Empty Particle Structure
empty_particle.Position=[];
empty_particle.Velocity=[];
empty_particle.Cost=[];
empty_particle.Best.Position=[];
empty_particle.Best.Cost=[];
empty_particle.IsDominated = [];
empty_particle.GridIndex = [];
empty_particle.GridSubIndex = [];

% Initialize Global Best
GlobalBest.Cost=Inf(nObj,1); % Minimization problem

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]罗统,张民,梁承宇.复杂环境下多无人机协同目标跟踪路径规划[J].兵工自动化,2024,43(09):90-96.

[2]薛均晓,张世文,陆亚飞,等.基于深度强化学习的无人机博弈路径规划[J/OL].郑州大学学报(理学版):1-7[2024-09-13].https://doi.org/10.13705/j.issn.1671-6841.2024033.

🌈4 Matlab代码实现