工业机器人编程与操作-搬运机器人码垛系统编程与仿真

目录

一、设计背景 

二、课程设计任务要求

三、设备导入并布局

四、传送带的smart组件

五、传送带整体思路

六、夹爪的smart组件6.1 LineSensor被测是否有任何对象与两点之间

七、夹爪整体思路

八、程序配置

九、各程序

参考文献

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一、设计背景 

在科技和经济飞速发展的背景下，人力成本不断上升，给许多行业带来压力。为了解决这个问题，许多行业开始使用机器人代替传统的人力劳动，这已成为趋势。码垛机器人是一种结合高新技术与工业生产的产物，具有诸多优势，可以更好地服务于工业生产。

首先，码垛机器人弥补了人力生产的不足之处。机器人能够精确执行重复、高强度和危险的任务，在速度、准确性和耐久性方面都表现出色。码垛机器人的应用提高了工业经济效益。机器人能够在短时间内完成大量工作，提高生产效率，并且不会受到疲劳、休息或其他因素的影响。这不仅增加了产品产量，还缩短了生产周期，提高了整体工业经济效益。

此外，码垛机器人的应用还减少了成本投入。虽然购买和维护机器人的成本一开始可能较高，但机器人的使用寿命长，运行成本相对较低。与雇佣和培训大量人力相比，使用码垛机器人可以显著降低生产成本，并提高企业的竞争力。

最重要的是，码垛机器人的应用保障了工人的安全。许多工业生产过程存在危险因素，使用机器人可以避免工人接触到潜在的危险环境和物品，降低工伤事故的发生率，确保工人的健康和安全。

总之，码垛机器人的应用标志着我国工业生产向智能化、自动化发展，在向智能制造的转型中具有重要意义。

二、课程设计任务要求

1.熟悉ABB机器人系统集成需求分析方案的撰写；

2.掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵；

3.掌握ABB机器人的硬件与方案集成配置方法，能够使用相关仿真软件对集成要求进行硬件配置；

4.掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定；

5.掌握常用机器人系统程序及指令，并能使用仿真软件对ABB机器人进行编程和调试；

6.熟悉ABB机器人的常用系统集成流程与技巧；

7.能够使用常用的三维软件进行基本建模并完成实体导入与系统集成。

三、设备导入并布局

3.1 .新建工作站

选择工作站和机器人控制器解决方案，选择机器人型号为IRB_460_110kg_2.40m。

图3.1.1 建立工作站

图3.1.2 IRB_460_110kg_2.40m型号机器人

3.2 创建底座

一个底座尺寸为800*800*500的方块，将机器人放在方块上。

图3.2.1 创建方体指令

图3.2.2 方体摆放效果

3.3 设计夹爪

使其可以分别抓起三个方块并控制间距为400mm左右，建模结束后，将图保存为sat文件方便进行导入。

图3.3.1 夹爪零件1

图3.3.2 夹爪零件2

图3.3.3 夹爪零件3

图3.3.4 夹爪零件4

图3.3.5 夹爪零件5

图3.3.6 夹爪零件6

3.4 夹爪模型导入工作站

将自己画的夹爪文件导入并将其安装到机器人上（注意：若夹爪的方向并不对，则要进行变向，使用本地参考系进行调整）；

图3.4.1 夹爪模型导入

图3.4.1导入安装效果

3.5 其他模型导入工作站

将使用sw和catia绘制传送带以及托盘并导入工作站中，其中传送带应对齐于机器人中心放置。（注意：若高度不对等应绘制对应方块进行垫高处理）

图3.5.1 传送带三维模型

图3.5.2托盘三维模型

图3.5.2 托盘、传送带放置效果图

3.6 建立方块

方块置于传送带上（模拟被搬运的货物），并将其设置为可被传感器检测。

图3.6.1 方块位置

图3.6.2 方块设为可被传感器检测

四、传送带的smart组件

4.1 Source创建一个图形组件的拷贝

Source (GraphicComponent)：要复制的对象；

Copy (GraphicComponent)：包含复制的对象；

Parent (IHasGraphicComponents) ：增加拷贝的位置，如有同样的父对象为源则无效；

Position (Vector3) ：拷贝的位置与父对象相对应；

Orientation (Vector3) ：拷贝的方向与父对象相对应；

Transient (Boolean)：在临时仿真过程中，对已创建的复制对象进行标记，以防止内存错误的情况发生；

输入:Execute (Digital) - 设定为high (1)去创建一个拷贝；

输出:Executed (Digital)