任务调度管理-任务切换机制

最新推荐文章于 2024-09-12 11:20:36 发布

跳动的小鸟

最新推荐文章于 2024-09-12 11:20:36 发布

阅读量1.3k

点赞数 1

分类专栏：嵌入式文章标签：操作系统嵌入式 freertos autosar

本文链接：https://blog.csdn.net/wangfengjuan0102/article/details/115494022

版权

本文介绍了在ARM Cortex-A9上移植AUTOSAR过程中，任务调度的核心内容——任务切换机制。任务切换分为四种类型：OSTaskRun、OSTaskSaveRun、OSTaskLoadRun和OSTaskSaveLoadRun，分别对应不同场景下的上下文保存和恢复。详细阐述了每种切换方法的应用情况和执行流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在ARM Cortex-A9上移植AUTOSAR。

任务切换是移植工作的核心内容，在理解OSEK任务调度机制的基础上，分析目标平台中需要保存的上下文内容和任务返回方法。任务调度包含三个部分：1.保存上文；2.选择下一个执行的任务（任务初始化）；3.恢复下文。根据是否保存上文和恢复下文，任务切换分为四种不同的调度方法；

调度方式	保存旧任务的上下文	恢复新任务的上下文
OSTaskRun	否	否
OSTaskSaveRun	是	否
OSTaskLoadRun	否	是
OSTaskSaveLoadRun	是	是

OSTaskRun：启动一个新任务，并不保存旧任务的上下文。以下情况会调用：
系统启动后执行的第一个任务，新启动的任务也不需要装载任务的上下文，因为是新任务，上下文从未被保存过（OSStartFirstTask）；
当前任务自结束，调度下一个新任务（TerminateTask）。
如下图，从OsTask_3切换到OsTask_1，OsTask_3执行结束，且OsTask_1是新任务不需要恢复上下文，任务切换分两步：
新任务初始化：切换CPU运行模式，把新任务的堆栈指针指向OsTask_1函数的起始位置，R0~R12/R14寄存器初始化；