ROS——一个小乌龟的仿真-CSDN博客

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1、小海龟的测试

（1）在Terminal中运行以下命令：

$ roscore

启动ROS Master

（2）新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

运行功能包的可执行文件，功能包为turtlesim，其中得文件为turtlesim_node

（3）新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行功能包的可执行文件，功能包为turtlesim，其中得文件为turtle_teleop_key

（4）选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

2、辅助工具等

2.1、rqt_graph可视化工具

新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

$ rqt_graph

上面单独的那个节点就是当前显示的节点程序

仅仅显示DEBUG：

2.2查看节点信息

（1）查看节点列表

$ rosnode list

可视化界面关掉了，所以上面没有它的节点。

（2）查看节点具体信息

查看小海龟仿真器节点信息：

$ rosnode info /turtlesim

终端显示如下（注释自加）：

--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim] #节点的名字
Publications: #发布的话题
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
* /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions: #订阅的话题
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

Services: #提供的服务
* /clear
* /kill
* /reset
* /spawn
* /turtle1/set_pen
* /turtle1/teleport_absolute
* /turtle1/teleport_relative
* /turtlesim/get_loggers
* /turtlesim/set_logger_level

#订阅或者发布的话题传输协议ROSTCP
contacting node http://chao:36539/ ...
Pid: 2935
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /turtle1/cmd_vel
* to: /teleop_turtle (http://chao:33487/)
* direction: inbound
* transport: TCPROS

2.3查看话题

（1）查看话题列表

$ rostopic list

（2）查看话题信息

$ rostopic info /turtle1/cmd_vel

该节点发布者为节点：/teleop_turtle

该节点订阅者为节点：/turtlesim

（3）监听话题信息

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

操作小乌龟运动，可以查看一下信息：

运动的速度为m/s,角速度为rad/s。

（4）自己发布个话题消息-让小乌龟动

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

设置线速度为1m/s，回车看小乌龟运动一下：

持续运动（1s十次发布消息）：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

2.4 发布服务请求

$ rosservice list

$ rosservice info /spawn

加一只乌龟，给它点出生点，起个名字：

$ rosservice call /spawn "x: 6.0
y: 6.0
theta: 0.0
name: 'turtle_2'"

我这总共三个：

2.5可视化绘图

$ rqt_plot

选择话题内容，加入绘图，移动小乌龟，查看曲线。