2018年11月_口袋里のInit

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原创 Ros—四轮小车UDRF模型优化xacro

由于 ROS 对 *.urdf 文件的支持不是很好，因此使用宏定义的，拓展性、兼容性较好 *.xacro 文件替换 *.urdf 进行优化。1、创建功能包并编译，创建相关文件夹功能包mecanum_robot_description2、udrf文件夹“mecanum_robot_body_urdf.xacro”文件<?xml version="1.0"?&g...

2018-11-28 22:54:22 3035 3

原创 Ros—四轮小车UDRF模型

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。1 URDF语法规范XML Specifications2 组件 URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系： 3 URDF 3.1...

2018-11-28 22:27:36 3436

原创 Ros—RPLIDAR A2激光雷达开箱测试与hector_mapping算法建图测试

rplidar连接与ROS主机，即树莓派、工控机等;ROS从机观测室内地图，即PC、或者虚拟机。前提：已配置好多机通讯，安装好了ubuntu系统以及ROS系统，并且USB口可是别设备。1、基本性能 RPLIDAR A2 的典型旋转频率为 10hz (600rpm),在典型旋转频率下可以实现 0.45°的角度分辨率，RPLIDAR 采用了激光三角测距技术，每秒8000 ...

2018-11-28 22:05:30 4132 13

原创 ROS—基于树莓派的ROS机器人ssh通信，以及多机分布式通信

1、环境PC系统：Ubuntu16.04+ROS kinect树莓派系统：Ubuntu16.04+ROS kinect前提：PC和树莓派在同一局域网下；也就是都连同一个WIFI（路由器生成的那种，或者手机热点，校园网不行），或者PC连了WIFI、用根网线把树莓派和PC连起来也可以。注：PC连接的网络要设置为共享模式，即编辑连接，在IPV4设置里把方法（Method）改为与其他计算机...

2018-11-19 17:34:46 8034 6

转载 C++—类Class总结

C++类(Class)总结转载自：https://www.cnblogs.com/xiongxuanwen/p/4290086.html一、C++类的定义 C++中使用关键字 class 来定义类, 其基本形式如下:class 类名{public: //行为或属性 p...

2018-11-16 17:07:40 774

原创 ROS—打开USB摄像头

1、安装功能包$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam2、启动launch文件$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 3、用rqt可视化工具查看$ rqt_image_view注：虚拟机打开方法可以移动设备断开主机，连接虚拟机：虚拟机设置，USB控制器选项，设置USB3...

2018-11-05 16:22:59 5961

原创 ROS—服务编程

1、功能包下新建src文件：srv下编写一.srv文件：内容如下：int64 aint64 b---int64 sum package.xml里面最后面加上功能包依赖： <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_r...

2018-11-04 16:08:07 978 1

原创 ROS—话题编程

1、创建一个功能包在ROS工作空间src目录下创建一个功能包，并编译完成，新的功能包编译后的目录如下： 2、话题发布者在src中创建C++文件talker.cpp，代码如下：#include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, cha...

2018-11-04 15:16:25 2212 2

原创 ROS—创建工作空间

1、创建工作空间在/home/你的用户名目录/下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,然后在工作空间 catkin_ws下创建一个文件夹src：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src打开工作空间catkin_ws下的文件夹src：$ cd ~/catkin_ws/src 初始化：$ catkin_init_workspace 执行...

2018-11-04 14:09:45 858

原创 ROS是什么？

1、三个层次三个层次 2、计算图（1）节点（Node）:软件模块（2）节点管理器（ROS Master）:控制中心，提供参数管理（3）话题（Topic）:异步通...

2018-11-03 15:52:52 2642

MATLAB源码，利用backstepping轨迹跟踪控制器.zip

利用backstepping轨迹跟踪控制器，matlab

2021-12-01

U盘检测工具ChipGenius4.18.0203.zip

U盘检测工具ChipGenius4.18.0203，可以检测U盘信息

2021-12-01

QScintilla源码（QScintilla_gpl-2.10.8），windows版本

2021-10-23

新建 Microsoft Word 文档.pdf

ASCII码对照表，完整详细版，本人用于打印，放身边方便查询，共4页。

2021-05-09

FTDI的USB转换驱动（WIN10可执行程序，自动安装）.rar

FTDI的USB转换驱动（WIN10可执行程序，自动安装），

2020-11-30

CDM v2.12.28 WHQL Certified.zip

FTDI的USB驱动，安装环境是WINDOWS，包括VCP和D2XX安装包，32位及64位。该安装包不是自动安装程序，是官方的手动安装包，即设备管理器下的驱动搜素安装。

2020-11-30

FTDI Drivers Installation Guide for Windows 10.pdf

FTDI的VCP驱动的安装，虚拟COM端口（VCP）驱动程序使USB设备显示为PC可用的附加COM端口。WIN10系统下FTDI 驱动安装指导文件，包括安装程序的自动安装和安装包手动搜索安装方法。

2020-11-30

EC20_AT指令集_V1.0.pdf

EC20网络4G模块的AT指令集，对于开发EC20是必须要用到的手册，重要指令提前理解，普通指令用时查询。

2020-06-24

eMMC 内部是把NAND Flash芯片、Device Controller芯片封装在一块。Flash控制器负责管理内存，并且提供标准接口，使得EMMC能够自动调整主机与从机的工作方式，没有位数限制，不需要处理其他繁杂的NAND Flash兼容性和管理问题，同时，控制器是其卡的应用和多媒体总线之间的联系介质，它能在应用程序总线和标准多媒体总线之前完成协议转换。他的通信基于先进的10个信号总线，通信协议被定义为这个标准的一部分，简称多媒体模式。

2019-11-04