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原创 Ros—四轮小车UDRF模型优化xacro
由于 ROS 对 *.urdf 文件的支持不是很好,因此使用宏定义的,拓展性、兼容性较好 *.xacro 文件替换 *.urdf 进行优化。1、创建功能包并编译,创建相关文件夹功能包mecanum_robot_description2、udrf文件夹“mecanum_robot_body_urdf.xacro”文件<?xml version="1.0"?&g...
2018-11-28 22:54:22 3035 3
原创 Ros—四轮小车UDRF模型
Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式,简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器,URDF文件使用XML格式描述机器人模型。1 URDF语法规范XML Specifications2 组件 URDF由一些不同的功能包和组件组成,下图描述了这些组件之间的联系: 3 URDF 3.1...
2018-11-28 22:27:36 3436
原创 Ros—RPLIDAR A2激光雷达开箱测试与hector_mapping算法建图测试
rplidar连接与ROS主机,即树莓派、工控机等;ROS从机观测室内地图,即PC、或者虚拟机。前提:已配置好多机通讯,安装好了ubuntu系统以及ROS系统,并且USB口可是别设备。1、基本性能 RPLIDAR A2 的典型旋转频率为 10hz (600rpm),在典型旋转频率下可以实现 0.45°的角度分辨率,RPLIDAR 采用了激光三角测距技术,每秒8000 ...
2018-11-28 22:05:30 4132 13
原创 ROS—基于树莓派的ROS机器人ssh通信,以及多机分布式通信
1、环境PC系统:Ubuntu16.04+ROS kinect树莓派系统:Ubuntu16.04+ROS kinect前提:PC和树莓派在同一局域网下;也就是都连同一个WIFI(路由器生成的那种,或者手机热点,校园网不行),或者PC连了WIFI、用根网线把树莓派和PC连起来也可以。注:PC连接的网络要设置为共享模式,即编辑连接,在IPV4设置里把方法(Method)改为与其他计算机...
2018-11-19 17:34:46 8034 6
转载 C++—类Class总结
C++类(Class)总结转载自:https://www.cnblogs.com/xiongxuanwen/p/4290086.html一、C++类的定义 C++中使用关键字 class 来定义类, 其基本形式如下:class 类名{public: //行为或属性 p...
2018-11-16 17:07:40 774
原创 ROS—打开USB摄像头
1、安装功能包$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam2、启动launch文件$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 3、用rqt可视化工具查看$ rqt_image_view注:虚拟机打开方法可以移动设备断开主机,连接虚拟机:虚拟机设置,USB控制器选项,设置USB3...
2018-11-05 16:22:59 5961
原创 ROS—服务编程
1、功能包下新建src文件:srv下编写一.srv文件:内容如下:int64 aint64 b---int64 sum package.xml里面最后面加上功能包依赖: <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_r...
2018-11-04 16:08:07 978 1
原创 ROS—话题编程
1、创建一个功能包在ROS工作空间src目录下创建一个功能包,并编译完成,新的功能包编译后的目录如下: 2、话题发布者 在src中创建C++文件talker.cpp,代码如下:#include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, cha...
2018-11-04 15:16:25 2212 2
原创 ROS—创建工作空间
1、创建工作空间在/home/你的用户名目录/下创建一个ROS工作空间,即文件夹catkin_ws,然后在工作空间 catkin_ws下创建一个文件夹src:$ mkdir -p ~/catkin_ws/src打开工作空间catkin_ws下的文件夹src:$ cd ~/catkin_ws/src 初始化:$ catkin_init_workspace 执行...
2018-11-04 14:09:45 858
原创 ROS是什么?
1、三个层次 三个层次 2、计算图 (1)节点(Node):软件模块(2)节点管理器(ROS Master):控制中心,提供参数管理(3)话题(Topic):异步通...
2018-11-03 15:52:52 2642
QScintilla源码(QScintilla_gpl-2.10.8),windows版本
2021-10-23
CDM v2.12.28 WHQL Certified.zip
2020-11-30
FTDI Drivers Installation Guide for Windows 10.pdf
2020-11-30
eMMC协议(中文+英文).rar
2019-11-04
0.96OLED显示屏_arduino_IIC_例程
2018-01-17
0.96OLED显示屏_arduino_SPI_例程
2018-01-17
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