嵌入式之斋

如果一个中断比当前运行的任务的优先级更高，那么 FreeRTOS 将立即挂起正在运行的任务，并执行中断服务程序。在 FreeRTOS 中，任务和中断处理程序都具有优先级，但是当它们同时发生时，可能会产生冲突。当多个任务同时处于就绪状态时，FreeRTOS 会根据任务的优先级来选择要运行的任务。函数来设置中断的优先级。当多个中断同时发生时，FreeRTOS 会根据中断的优先级来决定哪个中断先被服务。综上所述，FreeRTOS 通过设置任务和中断的优先级以及使用临界区来解决任务优先级和中断优先级的冲突问题。

FreeRTOS中的堆栈是从操作系统分配的堆中分配的，不同任务的堆栈不会相互干扰，因此任务之间的数据是隔离的。当创建一个新任务时，FreeRTOS会自动分配一块足够大的空间作为该任务的堆栈，并将其地址存储在任务控制块（TCB）中。堆栈的大小是通过xTaskCreate()函数的参数指定的，通常情况下需要根据任务所需的局部变量的大小及递归调用深度来合理设置。需要注意的是，堆栈大小应根据任务的实际需求进行设置，过小的堆栈容易引起栈溢出问题，过大的堆栈则会占用不必要的内存空间。FreeRTOS的任务堆栈。

例如，创建一个互斥量可以使用函数xSemaphoreCreateMutex()，获取互斥量可以使用函数xSemaphoreTake()，释放互斥量可以使用函数xSemaphoreGive()。由于互斥量的特性，同一时刻只有一个任务能够获得该互斥量，从而保证了对临界资源的独占式访问。支持防止优先级翻转：当一个低优先级任务持有互斥量时，高优先级任务不能获取该互斥量，从而避免了优先级翻转的问题。支持互斥量所有权：一个任务可以持有一个互斥量并防止其他任务获取它，只有持有互斥量的任务才能访问临界资源。

要使用消息队列，首先需要创建一个队列句柄，这可以使用xQueueCreate()函数完成。发送消息时，我们使用xQueueSend()函数，该函数接受三个参数：队列句柄，指向要发送数据的指针以及等待数据可用的时间（如果队列已满）。要从队列中收取消息，请使用xQueueReceive()函数，它也接受三个参数：队列句柄、指向接收数据的指针以及等待数据的时间（如果队列为空）。总之，FreeRTOS消息队列是一种非常有用的方式，用于在任务之间传递数据，而不需要使用全局变量或其他同步机制。

vTaskDelay()函数采用一个以Tick为单位的参数，表示要延迟的时间。如果调用vTaskDelay(1000)函数，则当前任务将被挂起1秒钟（假设系统Tick率为1kHz）。在这个例子中，我们创建了一个名为task的任务，它会执行一些操作，并在每次操作之间延迟500毫秒。我们使用pdMS_TO_TICKS()宏将毫秒转换为以Tick为单位的时间。在FreeRTOS中，任务延迟是通过vTaskDelay()函数实现的。该函数会挂起当前任务一段时间，并将控制权交给另一个任务。

在任务挂起期间，该任务所占用的CPU处理时间将被释放，以便其他任务能够获得更多的CPU时间。因此，在实际应用中，可以通过挂起一些低优先级的任务来让高优先级的任务优先执行，以提高系统的响应速度。类似地，FreeRTOS也提供了vTaskResume()函数来恢复一个被挂起的任务，该函数也接受一个参数，即要恢复的任务的句柄。FreeRTOS提供了vTaskSuspend()函数来挂起一个任务，该函数接受一个参数，即要挂起的任务的句柄。任务挂起指暂停一个任务的执行，任务恢复则是使一个被挂起的任务继续执行。

在这个示例代码中，Task1和Task2都需要同时获取ResourceA和ResourceB，但是它们以不同的顺序尝试获取这两个资源，这可能会导致死锁。每个任务都需要同时访问这两个资源才能完成它们的工作。当发生任务死锁时，系统将永远无法正常运行，因为任务在等待其它任务释放资源，而该其它任务却也在等待某个资源，从而使得整个系统陷入僵局。在该示例中，Task1和Task2在尝试获取两个资源时都会等待一定时间，如果在这段时间内无法成功获取两个资源，则会放弃当前的获取尝试并重新开始。freeRTOS任务死锁。

在嵌套中断模式下，如果一个高优先级任务被阻塞在一个低优先级任务上，那么操作系统会自动将低优先级任务的优先级提高到与高优先级任务相同，以确保高优先级任务可以及时运行。在优先级继承中，当一个高优先级的任务需要获取一个由低优先级任务持有的共享资源时，它会临时提升该低优先级任务的优先级，以便允许该低优先级任务快速释放该资源。在修改后的代码中，当任务1获取共享资源时，会使用 vTaskPrioritySet() 函数将任务2的优先级提升到与任务1相同，然后在释放共享资源后恢复任务2的原始优先级。

在FreeRTOS中，任务的优先级是用数字表示的，数字越大，优先级越高。由于TaskB的优先级比TaskA高，因此在系统中运行TaskB时，它将抢占TaskA，直到TaskB完成或被阻塞为止。需要注意的是，在任务编写时应该遵循良好的编程实践，如避免任务优先级反转、使用适当的同步机制等，以确保系统的稳定性和可靠性。TaskA的优先级为1，而TaskB的优先级为2。需要注意的是，在设计多任务应用程序时，必须非常小心地选择和使用任务的优先级，否则可能会导致一些问题，如优先级反转、死锁等。

FreeRTOS 中任务的创建和删除使用 xTaskCreate 和 vTaskDelete 函数。

接着在 setup 函数中，我们初始化串口、创建任务1和任务2，并启动 FreeRTOS 调度器。任务创建和删除：可以使用API函数vTaskCreate()来创建新任务，并使用vTaskDelete()函数删除现有任务。当程序运行时，FreeRTOS 将会轮流执行任务1和任务2。每个任务都是独立运行的，因此任务1和任务2可以同时运行。任务挂起和恢复：可以使用vTaskSuspend()和vTaskResume()函数来暂停和恢复任务的执行。任务优先级：每个任务都有自己的优先级，可以在创建任务时指定。

在这个例子中，vTask1和vTask2任务都需要互斥地访问共享资源，因此我们创建了一个二进制信号量xSemaphore，并在每个任务中使用xSemaphoreTake()和xSemaphoreGive()函数请求和释放信号量。信号量是一个计数器，用于跟踪可用资源的数量。首先，在任务创建时创建信号量，然后可以使用xSemaphoreGive()和xSemaphoreTake()函数请求和释放信号量。计数信号量则可以跟踪多个资源的数量。FreeRTOS提供了两种类型的信号量：二进制信号量和计数信号量。

在此示例中，我们定义了两个任务task1和task2，每个任务都包含自己的代码并使用vTaskDelay函数来延迟其执行。当一个任务等待某些事件发生时，例如等待一个信号量或等待某个定时器到期，它将被暂停，并让其他任务继续运行，从而充分利用系统资源。这只是FreeRTOS任务调度器的一个简单例子，但它可以帮助您理解如何编写和组织任务以及如何使用任务调度器来将它们组合在一起。总体而言，FreeRTOS的任务调度器提供了一种强大而灵活的机制，使嵌入式系统能够有效地处理并发任务，并满足实时要求。