嵌入式之斋

‌：当MOSFET导通时，栅极电阻限制了流向栅极的电流。这是因为MOSFET的栅极通常是高阻抗的，如果没有电阻，当栅极电压快速变化时，可能会产生过大的电流，导致设备损坏。‌：在某些情况下，如果没有适当的栅极电阻，MOSFET可能会在开关过程中出现栅极振荡。‌：栅极电阻的值会影响栅极电容的充电和放电速度。较大的电阻值会导致较慢的充电和放电速度，这可能会影响到MOSFET的开关速度。‌：在某些情况下，源极电阻可以用来限制流向MOSFET的电流，从而保护MOSFET免受过大的电流损伤。

通过精确的控制制冷剂的流量，汽车电子膨胀阀可以提供更高效的制冷性能，并调节车内温度，提供乘客舒适的驾驶环境。调节流量：根据电子控制单元的控制信号，汽车电子膨胀阀通过调节开合度来控制制冷剂的流量。功能： 汽车电子膨胀阀的主要功能是根据空调系统的需求来精确控制制冷剂的流量。它可以根据环境温度、车内设定温度以及其他传感器的反馈信号来自动调节制冷剂的流量，以实现更高效的降温和能耗控制。控制信号：电子控制单元接收传感器信号，并根据设定的温度要求和其他控制参数，计算控制信号的大小和频率。

因此，定期检查和维护油泵的工作状态，以及更换燃油滤清器，是确保汽车正常运行的重要步骤之一。根据不同的设计和系统类型，油泵可能采用不同的工作原理，例如机械式油泵、电子控制式油泵等。功能： 汽车油泵的主要功能是确保发动机能够获得足够的燃油，并将燃油以适当的压力供应到燃烧室。它需要保持恒定的燃油流量和压力，以满足发动机的需求，并确保燃烧效率和性能。汽车油泵是汽车燃油供给系统中的关键组件之一，主要用于将燃油从油箱抽送到发动机燃烧室，以提供燃油压力和流量。该阀能够监测燃油系统的压力，并在需要时调整油泵的输出压力。

功能： 汽车水泵的主要功能是将冷却液从发动机低温区域（水箱）抽取到高温区域（发动机），然后将经过加热的冷却液再次输送回散热器进行散热。同时，水泵还要保证足够的水流量和压力，以确保发动机在适宜的温度范围内运行。汽车水泵的正常运行对于发动机的冷却非常重要，如果水泵出现故障，可能会导致发动机过热，严重时甚至会引发发动机损坏。因此，随着发动机转速的增加，水泵的转速也会相应增加，从而提供更大的水流量和压力。汽车水泵是汽车发动机冷却系统中的关键组件之一，主要用于循环冷却液，并将发动机产生的热量引导到散热器以进行散热。

总体而言，汽车热管理系统通过控制和调节发动机和乘客舱的温度，确保发动机工作在适宜的温度范围内，提供乘客舒适的驾乘体验。这些系统的操作通常由车辆的电子控制单元(ECU)负责监测和执行。现代汽车热管理系统也越来越注重节能和环保，以提高燃油效率并减少对环境的负面影响。汽车热管理系统是一套专门设计用于控制和调节汽车热能的系统。它主要包括发动机冷却系统、暖风系统、空调系统、座椅加热和通风系统等组成部分。

在开环控制中，控制器只需要对电机通电进行简单的控制，无法对电机的实际工作状态进行监测和调整，因此容易受到外界环境和负载等因素的影响，存在控制精度低的问题。交流电机控制则是通过改变交流电源中电压、电流的频率、相位等特性来控制电机。其中，变频控制技术是一种常用的交流电机控制方式，通过对电机供电电压、频率和相位进行闭环控制，可以实现电机转速、转矩的精确调整，具有广泛的应用前景。电机控制的基本原理是通过改变电机的电源电压、电流、电磁场等因素，来改变电机的特性，进而控制电机的转速、转矩以及位置等参数。

如果要对外部函数打桩，在界面找到<<SBF>>并展开，找到需要打桩的外部函数，勾选前面的复选框， 即对函数打桩，实际调用外部函数时会执行桩函数而不是原本的函数。对于一个外部函数，如果在添加到环境的文件没有函数的定义，会自动为此外部函数打桩，如果在添 加到环境的文件中有函数的定义，可选对此函数打桩或不打桩。测试用例执行完成后，会生成一份执行报告，这份报告包含的内容是执行结果，执行路径，实际值与 期望值的对比。每个执行过的测试用例前面都有一个复选框，复选框被勾选上，才能看到对应测试用例的覆盖率。

VectorCAST 提供了一个图形化的测试用例设计界面，在这个界面中，函数参数，返回值，工程的全局 变量，以及可能调用到的外部函数，都展示在这个界面里，在这个界面还可以解析出一些复杂的数据类型， 如指针、数组、数组嵌套、结构体、结构体嵌套等。可以设置多个输入值（Input Values）或者预期值（Expect Values），在执行测试用例时，会自动执 行多次，依次将输入的列表值输入给函数入参或赋值给全局变量，或者依次作为期望值和函数代码执行完 成时的实际值进行验证。默认输入的是 固定值。

使用脚本文件启动 VectorCAST，可以在启动时设置好编译器相关的环境变量，方便 VectorCAST 在构建环境时自动调用编译器，找到相关路径。VectorCAST 会调用项目本身的编译器，对测试套件进行编译和链接， 生成一个可执行文件，这个可执行文件运行在目标板或模拟器上。在上方文本框中粘贴完整的编译命令，点击 Parse 按钮，会自动将-I (Includes) 和-D (Defines) 选项 解析出来，解析后的内容可以在下方的文本框查看，点击 OK 按钮后，这些解析的结果可以同步在设置中。

ASIL主要分为四个等级：ASIL A、ASIL B、ASIL C和ASIL D，其中ASIL D等级最高，表示汽车电子和计算机系统在发生故障时能够维持最高的安全性能。不同的汽车电子和计算机系统需要满足不同的ASIL等级需求，根据系统的特点和环境需求进行评估。因此，在设计和评估汽车部件的ASIL等级时，需要全面考虑其在整个汽车系统中的作用和潜在风险，确保其符合相应的标准和要求。对于现代汽车而言，评估ASIL等级是一个非常重要的环节，因为汽车内置的各种电子和计算机系统涉及到驾驶员和乘客的安全。

单元测试是软件开发中的一种测试方式，它主要是对代码中最小可测试单元进行检查和验证。通常来说，单元测试的实施应该在整个软件开发周期的早期就开始，最好是在代码编写过程中就边写边测试，以及在执行集成和系统测试之前启动。下面是单元测试的详解：单元测试的目的：单元测试的主要目的是验证代码的正确性，从而尽早地捕获并消除缺陷，提高代码的质量、可读性、可维护性和可扩展性。通过单元测试，可以解决一些问题，例如改善软件架构、减少代码重构、优化代码性能等。

T-BOX通常由一块处理器、一个GPS模块、一个无线模块（如3G、4G、5G等）、并支持多种接口（如CAN总线、USB、RS-232、蓝牙等）组成。总之，T-BOX作为车联网系统中的重要组成部分，其技术点涵盖了通信技术、定位技术、数据采集与处理、远程控制技术、安全性技术以及OTA升级技术等方面，为车辆智能化提供了强有力的支持。总之，T-BOX在车联网系统中扮演着重要的角色，它通过连接车辆和云端，实现了更智能、更安全、更便捷的汽车使用体验，也为车辆的维护保养、远程诊断等方面提供了有力支撑。

总而言之，汽车功能安全是一项非常重要的工作，需要通过整个汽车设计和开发过程中多种不同的措施和技术来确保汽车在各种情况下都能保持安全性和可靠性。设计和实现：在汽车的设计和实现阶段，需要使用符合功能安全标准的方法和工具，以确保汽车的各种功能在正常操作和失效模式下均能保持合理的安全性水平。验证和测试：在汽车开发的各个阶段，都需要进行验证和测试，以确保汽车满足相应的功能安全标准。要求分析：在汽车的设计过程中，必须对汽车的功能安全性进行分析和定义，以确保最终产品满足相应的功能安全标准和法律法规。

通过对失效的可能性进行评估，团队可以确定对质量最具风险的部分和功能，以制定相应的改善措施。接着，团队需要评估每个失效模式的可能性，例如，在音响生产过程中，所用零件的质量是否符合标准，装配过程是否严谨等。针对每个已识别的失效模式，团队需要评估失效的影响，包括对系统、环境和使用者的影响。在识别潜在的失效模式、评估失效影响和失效可能性之后，团队制定控制措施来消除或减轻失效模式的影响。最后，团队需要验证实施控制措施的有效性，确认设计改进后，音响的使用寿命是否有所提升，用户误操作的次数是否有所减少等等。

具体地，汽车电子系统中的域控制器能够接收来自车内传感器、信号采集装置、娱乐系统、导航仪等各个子系统的数据，进行数据预处理、统一分发和转换，以及实现复杂的计算和逻辑控制，最终下达指令调节汽车的驾驶、动力、舒适性和安全等方面的参数，提高驾驶品质和乘坐体验。根据应用场景，域控制器可分为专用域控制器和通用域控制器两种不同的类型。在汽车电子领域，域控制器是一种重要的硬件设备或软件模块，通常运行在汽车电子系统中，作为整个汽车电子系统的中央控制单元，集中管理车载各种功能模块和传感器的数据交换、信息处理、故障检测等工作。

以上是几本比较优秀的自动驾驶相关的书籍，仅供参考。《深度学习与自动驾驶》：本书涵盖了深度学习的基础知识、神经网络的建立和训练、目标检测、语义分割、路面检测和跟车控制等多个领域，适合从事自动驾驶领域研究的人员。《自动驾驶车辆控制原理与应用》：本书系统地讲解了自动驾驶车辆的控制理论和方法，包括感知、定位、路径规划、控制和决策等方面，并介绍了自动驾驶技术的应用前景。《自动驾驶车辆技术导论》：本书从自动驾驶的技术背景、研究思路、关键技术等方面全面介绍了自动驾驶技术的基础概念、原理、算法，是一本很好的入门书籍。

安全和可靠性：自动驾驶技术的安全和可靠性需要保证。感知与定位：通过使用雷达、激光雷达、摄像头、GPS等传感器获取车辆周围的信息，并通过SLAM技术实时构建地图，从而确定汽车在地图中的精确位置和周围的障碍物。规划与控制：根据感知模块提供的周围环境信息和车辆当前状态，制定路径规划方案、速度规划方案和行车控制策略等，以实现安全、高效地行驶。人机交互：以驾驶员为中心，设计并开发交互界面、消息提示等功能，让驾驶员能够更加方便、直观地了解车辆的行驶情况，并进行必要的干预。

学习相关基础知识：自动驾驶技术需要掌握多个领域的知识，比如数学、物理、信号处理、机器学习、计算机视觉等。学习传感器和硬件设备：自动驾驶技术需要使用各种传感器和硬件设备，比如激光雷达、摄像头、雷达等。自动驾驶技术具有很高的技术门槛，需要掌握多个领域的知识，包括计算机视觉、感知、规划、控制等。学习相关文献和视频教程：自动驾驶技术相关的文献和视频教程很多，可以通过搜索引擎或者MOOC网站找到一些优质的资料进行学习。总之，要成为自动驾驶领域的专家需要长时间的学习和实践，建议先了解其中的基础知识并且逐步深入。

每个层次都具有一定的功能和目的，以实现完全的通信。UDS支持的诊断服务包括读故障码（Diagnostic Trouble Code, DTC）、读取数据流（Data Stream）、编写数据（Write Data）等，并且在OBD-II标准的基础上增加了更多的诊断服务和功能，具备更高的灵活性和扩展性。对于UDS协议的使用，需要具备相关的技术知识和理解，包括网络编程、编解码方式、故障码解析、数据流处理等。总之，UDS协议作为一种通用的汽车诊断协议，已经在汽车领域得到广泛应用，具备重要的意义和价值。

此外，针对特定应用场景或行业需求，还有一些其它的ISO CAN标准，比如ISO 15765-2规定了在汽车工业中使用的诊断通讯协议，ISO 14229规定了在汽车电子系统中使用的统一诊断服务（Unified Diagnostic Services，UDS）等。在异步传输中，通常使用一些特定协议来确保消息的完整性和有序性。ISO 11898-5：CAN数据链路层和物理层协议 - Part 5: 高速物理层扩展规范，该标准规定了CAN高速总线的扩展物理层协议，以支持更长的总线长度和更高的数据速率。

设计和测试工具：在汽车电子软件开发中，需要使用各种设计和测试工具来进行开发和测试，如MATLAB、Simulink和CANoe等。行业标准和规范：了解汽车行业的标准和规范是必要的，例如AUTOSAR（汽车软件体系结构）和ISO 26262（功能安全标准）等。熟悉操作系统：在汽车电子软件开发中，需要熟悉各种操作系统，如Linux，Android等，并且了解它们的内部结构和运作方式。信号处理和控制理论：汽车电子软件开发需要涉及信号处理和控制理论，这对于实现自动驾驶和车辆安全系统非常重要。

在开发应用程序时，需要先对其进行单独调试以保证其功能正常，这时虽然其外设中断向量表已经进行了偏移，但其复位向量必须的放置在默认中断向量表中复位向量所在的地址，否则下载后无法运行，进行正常调试，因为如果把应用程序的复位向量放在偏移后的应用程序中断向量表中，则默认的复位向量内容为0xFFFF(Flash擦除后的状态)，CPU内核就会到0xFFFF的地址取指运行，显然不是真实的工程启动函数，所以无法运行，其结果跟一个新MCU未写入任何程序时上电运行的情况一样，会不断的出现非法地址复位；

一、起步离合器控制1、起步离合器的控制要求（1）结合动力平顺，分离动力彻底。（2）结合时发动机不停车、不空转。（3）结合速度能随驾驶员意图变化，并给乘员的感觉保持不变。（4）上坡起步不溜坡，发动机不熄火。（5）可靠的低速爬坡功能，帮助车辆平稳越障。（6）限制离合器传递的最大转矩2、起步离合器的控制过程 （1）结合阶段：先给离合器一个较大的压力，使得离合器的间隙迅速消除，一段时间后，等从动轮开始运转，即冲油量达到100%，则开始降低压力（2）结合控制阶段：控制压力逐步上升，通过离合器传递的转矩也越来越大，重点

动力总成匹配规律，就是综合考虑发动机、变速器和整车三个子系统之间的参数匹配，并结合驾驶员的操作意图和工况条件，将三个子系统作为整体考虑，并且在整车的经济性和驾驶性之间寻找平衡点。 变速器作为传动系统，它在影响动力“传递”路线的同时，也通过改变发动机工作点影响着发动机的动力“产生”过程。一、车辆驾驶性能定义 车辆的驾驶性能是指车辆满足驾驶员期望的能力，即驾驶员通过对油门、制动踏板、换挡杆等的操作输出了其对车辆速度、爬坡能力等方面的期望，而车辆满足这种期望的能力就是车辆的驾驶性能。

一、车辆起步装置 车辆起步过程中，必须首先消除发动机转速与输出轴之间的转速差，这种允许转速差并使前后转速逐渐达到一致的装置被称为车辆起步装置。车辆常用的起步装置有液力变矩器（或者液力耦合器）和起步离合器（湿式离合器、干式离合器或者电磁式离合器等）两种。1、液力变矩器 液力变矩器（Hydraulic Torque Converter,HTC）依靠流体的循环流动过程的动能变化来传递动力。 液力变矩器的优点： （1）衰减振动与吸收冲击，使车辆起步更加平顺，提

一、有级机械式自动变速器（AMT） AMT是在普通手动机械式变速器（MT）的基础上，把手动换挡机构改造成自动换挡机构。 自动换挡系统包括起步离合器执行机构、选档执行机构、换挡执行机构以及电子控制装置等。 电控系统根据汽车的运行状态和驾驶员的操作意图，自动地把变速器的档位切换到合适的位置，并使汽车的经济性、动力性以及行驶平顺性达到最佳状态。 电机执行结构具有结构简单、能量消耗低的特点。 车辆行驶过程中的非换挡时刻，电机断电，只有进入选换挡过

汽车变速器已经经历了70多年的发展。 轿车自动变速器的装车率在欧美等发达国家超过90%，中国仅为50%，而且中国的自主品牌率仅有20%左右。 近年来，随着我国轿车工业的快速发展，各个轿车制造企业都推出了装有自动变速器的车型，可以断言，国产轿车普遍安装自动变速器的时代正在到来。 1、相对于传统机械式手动变速器，自动变速器的优点如下： （1）起步平稳，能够吸收衰减振动与冲击，提高了乘坐汽车的舒适性。 （2）自动适应行驶阻力和发动机工况的变化，实现自动换挡，

一、传统点火装置 发动机的点火方式有炽热点火、压缩点火和电火花点火三种。在汽车所使用的发动机中，柴油机采用压缩点火方式，而汽油机均采用电火花点火方式。 点火系统的功能主要有两方面：（1）将电源低压转换为高电压，为发动机缸内的火花塞提供高压脉冲，产生电火花。（2）将所产生的电火花适时、按次序地送到各个气缸之中，点燃压缩混合气使发动机作功，以获得高效的燃烧。二、点火装置的要求（1）提供足以击穿火花塞电极间隙的高压电（1万多伏）（2）提供足够的电火花能量与持续时间（1--5ms）（3）

长期以来，柴油机都是采用机械式控制系统来控制喷油泵的供油量和喷油时刻。 柴油机电控技术的发展明显地提高了使用性能和降低了排放。1、柴油混合气的形成和燃烧过程 柴油混合气的燃烧过程和汽油机混合气的燃烧过程有着显著的区别。（1）相对汽油而言，柴油的粘度大，蒸发性差。（2）柴油混合气不均匀，部分空气得不到充分利用，燃料不能充分燃烧。（3）柴油混合气的燃烧控制复杂困难。2、柴油机混合气形成的影响因素①供油、喷油时间 ②喷油规律 ③燃油喷雾 ④喷油

1、电子喷射系统的分类（1）按系统控制模式分类 开环控制、闭环控制（2）按喷油实现的方式分类 机械式、机电混合式、电子控制式（3）按喷油器数目的多少来分类 单点喷射（SPI）、多点喷射（MPI）（4）按喷油器的喷射部位来分类 缸内喷射、缸外喷射（5）按空气量的检测方式分类 直接检测方式、间接检测方式2、按按系统控制模式分类（1）开环控制 就是根据实验确定的发动机各种运行工况所对应的最佳供油量的数据事先存入计算机中，发动机在实

发动机电子控制系统：是根据驾驶员操作意图、正在运行的发动机状态以及外部条件，精确计量控制进入发动机缸内的空气与燃油的量。在最佳的时刻点燃发动机缸内的可燃混合气，在满足排放要求约束下使发动起的燃油经济性达到最佳状态。一、传统供油方式 化油器式燃油供给系统是汽油发动机的传统供油方式。化油器式的燃油配给过程是利用空气流经节气门上方喉管出产生的负压将燃油从浮子室中连续吸出。这部分燃油与空气自行混合后，被吸入各气缸内燃烧做功，使得发动机运转。化油器的结构组成： ①空气滤清器 ②化油器

一、导线二、开关1、点火开关 点火开关用于控制点火、仪表、发动机的励磁、启动、辅助电器等电路，一般有关断或锁止（OFF或LOCK或0）、辅助电路（ACC）、点火（ON）和启动（START）四个档位。 将点火开关置于锁止（OFF或LOCK或0）位置时，电路关断并将方向盘锁止。 将点火开关置于辅助电路（ACC）位置时，只接通音响、点烟器等辅助电路电源。 将点火开关置于点火（ON）位置时，接通点火、仪表等电路。 将点火开关置于启动（START）

一、汽车空调 1、汽车空调概述 空调的主要功能是调节空气的温度、湿度、清洁度以及气流的流动性这四个要素。其中温度的调节是最主要的。 汽车空调系统一般为非独立式的机组，其运转动力直接取自汽车发动机。并通过三角橡胶皮带和滑轮来驱动。皮带应具有一定的松紧度，一般按下去应有10mm的距离为正常。（1）汽车空调系统的基本组成①冷气系统：系统是汽车在炎热季节调节车内空气用的制冷装置。②暖气系统：主要用于冬季汽车驾驶室和车厢的供暖、风窗玻璃除霜以及改善发动机的低温起动性能。③加湿装置：用于提高

一、发动机的起动方式1、人力起动：它是用手摇或绳拉，属于最简单的一种。2、辅助汽油机启动：这种方式在汽车上不采用，只在大功率的拖拉机、采油机上使用，如：东方红-75等上采用

现在汽车所用的交流发电机（硅二极管整流发电机）调节器按其结构和工作原理可以分为机械电子振动式调节器（也称为触点式电压调节器）和电子调节器两种。1、触点式电压调节器分为（1）双级触点式电压调节器（2）单级触点式电压调节器2、双级触点式电压调节器的构造 双级触点式调节器与单级式的区别在于多装了一对高速触点，而且高速触点是搭铁的。具有两对触点，一对动断触点为低速触点，一对动合触点为高速触点。活动触点在两个静触点的中间，可以进行两级电压调节。调节器对外部只有火线和磁场两个接触柱。3、双级触点式电压调节

一、汽车发电机1、发电机的作用：发电机是将发动机的部分机械能变为电能，向除起动机以外的所有用电设备供电，并及时向蓄电池进行补充充电。2、交流电机的有点：（1）单机功率大，体积小，质量轻，节约铜材（2）低速充电性能好（3）结构简单、故障少、寿命长，维修方便。（4）调节器的结构简单（5）很少产生干扰电波3、交流发电机的构造（1）后端盖（2）电刷架（3）电刷（4）电刷弹簧压盖（5）硅二极管（6）元件板（7）转子（8）定子（9）前端盖（10）风扇（11）V带轮4、交流发电机的主要组成部分（1）转子转子是三相同步交流

在汽车上，发电机是汽车的主要电源，蓄电池是辅助电源。调节器的功能是在发电机转速升高到一定程度时，自动调节发电机输出电压使其保持稳定。一、蓄电池的构造和型号1、蓄电池的分类（1）干荷电蓄电池 极板在干燥状态下，能在较长时间（一般为2年）内保存制造过程中所得电量的蓄电池（2）免维护蓄电池 蓄电池在有效使用期（一般为4年）内无需进行添加蒸馏水等维护工作的蓄电池。2、蓄电池的功能（1）启动发电机（2）发电机未运转时提供备用供电（3）发电机高速运转时，存储电能（4）发电机功率不够时，进行协

一、汽车电子技术的发展1、发展历史（1）1971年以前 汽车上的电子技术主要是交流发电机、电压调节器等设备。（2）1974年--1990年以16位以下的微处理器在汽车上的应用为标志（3）1991年--2005年以16位微处理器的应用变得成熟可靠为标志（4）2005年开始32位微处理器在汽车电子设备上的应用，使用数字处理设备处理数据、多处理器协同控制。2、汽车电子的应用领域（1）动力总成控制，比如发动机（2）汽车底盘控制，比如ABS模块（3）安全舒适性控制，比如安全气囊（4）CAN网络与OBD系

一、ASR的原理 防滑约束装置（Anti-Skidding Restraint【防滑约束装置】，或者称为：Traction Control【牵引力控制】、Acceleration Slip Regulation【加速滑移率调节】，简称ASR或TRC）的作用是防止汽车在加速、起步过程中的滑转，特别是防止汽车在非对称路面或者在转弯时驱动轮的空转，是保证方向稳定性、操作性和最佳驱动力的装置。 ASR的控制区间和ABS相反，ABS控制的是车轮的滑移率，而ASR控制的是车轮的滑转率。

定义：汽车防抱死制动系统是指汽车在制动过程中能够实时判断车轴的滑移率，自动调节作用在车轮上的制动力矩，防止车轮抱死，并取得最佳制动效能的电子装置。无ABS系统的车辆抱死时的负效应（1）由于车轮被抱死，车辆失去操作性，不能按驾驶员的要求改变行驶方向以躲避障碍物或者行人，从而造成交通事故。（2）在非对称附着系数的路面，车轮抱死将丧失直线行驶稳定性，易出现侧滑、甩尾及急转等危险现象。（3）车轮抱死时的附着力一般低于路面所能提供的最大附着力，车轮在全抱死状态的制动距离反而略有增加。（4）因为车轮被抱死导致车胎局部急