Mavlink 解析 GPS笔记（一）

MAVLink传输时，以消息包作为基本单位，数据长度为8~263字节。消息数据包的结构如下：

这里放上一个数据包：FE 15 48 01 01 24 5A E4 8F 49 29 04 29 04 29 04 29 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 99 9E

下面具体说明每个数值

0）FE是包起始标记（包内的PAYLOAD字段很可能也包含FE，这个时候应该对比有效载荷长度LEN和PAYLOAD的长度，如果PAYLOAD长度小于LEN说明该FE并不是包起始标记）

1）LEN是15（16进制，转换为10进制应该是21，所以往后数PAYLOAD应该有21个字节）

2）SEQ即包的序列号是48

3）SYS即系统编号是01

4）COMP即部件ID号是01

5）MSG即消息包ID号是24（16进制，转换为10进制是36，可以根据这个ID号到https://mavlink.io/en/messages/common.html#SERVO_OUTPUT_RAW查询）

6）PAYLOAD即有效载荷数据，是“5A E4 8F 49 29 04 29 04 29 04 29 04 00 00 00 00 00 00 00 00 0