Keil+Simulink生成Xcp标定协议A2L文件

Keil+Simulink生成Xcp标定协议A2L文件

由于最近要为ECU移植XCP协议，所以记录一下，我使用的MCU为NXP S32K144,IDE选用MDK(官方IDE S32DS无代码联想功能，所以放弃，本来用vscode+ld+make来开发，但是发现还是用keil比较方便，具体方法，可以在S32DS生成外设配置，然后将Generated Code 拷贝到Keil中去，Keil中已自带S32K144官方驱动，但是版本较老，编译出错的地方需要及时修改)，Xcp协议可以参考Vector 官方提供的Xcp_Basic SDK

• 定义一个Keil 链接脚本.sct文件(S32K144_64_flash_user.sct)，至于怎么使用，请参阅其他文章，对S32K内存进行分区，该文件决定了链接后的可烧写、调试文件axf或hex中内存分布，以及运行时MCU flash+ram分布，同时还在编译过后的.map文件中提供分区变量具体的内存地址信息，供生成A2L文件使用。
• 此处目的在于将测量变量(Measurement)和标定变量(Characteristic)分配到单独的内存分区里，便于管理，便于上位机Xcp_Master寻址。这里在S32K P_Flash 两个扇区上分别为 标定 和测量变量分了两个区(对应加载地址LR_Adrr，对应Xcp参考页)，以及Ram上分了对应的两个区(对应运行地址ER_Adrr，对应Xcp工作页)
• m_flash_upload_start 0x00001000 Measurement Flash分区起始地址，0x1000=4096/1024=4KB，S32K一个扇区为4KB，所以为第二个扇区
• m_flash_upload_size 0x00000800 长度2K
• m_flash_cali_start 0x00001800 CharacteristicFlash分区，第三扇区
• m_flash_cali_size 0x00000400

#define m_interrupts_start             0x00000000
#define m_interrupts_size              0x00000400
#define m_flash_config_start           0x00000400
#define m_flash_config_size            0x00000010
#define m_flash_upload_start           0x00001000 //如果使能加解密功能，第一扇区不能保存数据(会被擦除)
#define m_flash_upload_size            0x00000800
#define m_flash_cali_start             0x00001800
#define m_flash_cali_size              0x00000400
#define m_text_start                   0x00002000
#define m_text_size                    0x0007E000

• S32K144_64_flash_user.sct中宏定义

LR_m_data_upload_Rom m_flash_upload_start m_flash_upload_size
{
	ER_m_data_upload_Ram m_data_upload_start m_data_upload_size
	{
		* (section_upload)
	}
}

LR_m_data_cali_Rom m_flash_cali_start m_flash_cali_size
{
	ER_m_data_cali_Ram m_data_cali_start m_data_cali_size
	{
		* (section_cali)
	}
}

• Sector划分，关于加载地址和运行地址请自行百度，简单的说，比如变量LR分配到Flash，ER分配到Ram，则在S32K初始化流程中会将Flash中的变量拷贝到Ram对应的区中去运行(keil编译器会在__main函数中加入自带的库函数，使MCU上电时完成该任务，如果是其他编译器可能需要手动拷贝)，这样对变量的测量和标定可以是读和写(Ram)(前提是切换到工作页，参考页工作页的定义会在A2L文件体现)，但是Ram区掉电及失，所以可以在标定的过程中使用EEPROM进行备份(暂时没调通S32K自带的片上EEPROM功能)进行备份，如果LR ER都是Flash区，则该变量就只能读不能写(S32K写入Flash需保证该位置是擦除状态，而擦除命令又是以扇区为单位，要擦只能擦整个扇区)。

#define  Upload_Section  __attribute__((section ("section_upload")))
#define  Cali_Section  __attribute__((section ("section_cali")))

• 定义两个宏定义，每次定义变量时，调用，就可以告诉编译器将该变量划分到对应的Section(分区，包含LR和ER)上去。

Upload_Section float me_Steerag_rate  = 2.0f ;
Cali_Section float ca_Para1  = 1.0f ;

• 定义变量例子，这里定义了两个测试变量，一定要注意这两个变量的名字要和A2L的变量名对应，因为这两个变量的信息会存于.map文件，在调用Simulink

asap2post(".a2l文件地址",".map文件地址")

• 时会根据变量名来索引，将map文件中对应的地址填到A2L文件对应的位置，如下0X1FFF8000,0X1FFF880就是这个地址

	/begin CHARACTERISTIC
      ca_Para1  
      "This is Gain"
      VALUE 
      0x1FFF8800 //characeristic 这里不能写 ECU Address?
      Scalar_FLOAT32_IEEE //如果定义了这个数据类型，则要定义record_layout
      0 
      untitled_CM_single_None 
      -2.0 
      10.0
    /end CHARACTERISTIC

    /begin MEASUREMENT
      me_Steerag_rate
      "steer wheel angle"
      FLOAT32_IEEE
      untitled_CM_single_deg_S
      0
      0
      -250.0
      250.0
      0x1FFF8000 //都不用写ECU Address
    /end MEASUREMENT

/* 在MCU将ROM RW拷贝进ram之前，先将upload_ram ,cali_ram区清空，然后后面MCU会调用库将upload_rom(ldr adrr) cali_rom拷贝
		进upload_ram(exc_adrr) cali_ram*/
		uint32_t upload_ram_start=0x1fff8000;
		uint32_t upload_ram_end=0x1fff8000+0x800;
		while(upload_ram_start != upload_ram_end)
		{
			*((uint32_t *)upload_ram_start)=(uint32_t)0x00000000;
			upload_ram_start=upload_ram_start+4;
		}
		uint32_t cali_ram_start=0x1fff8800;
		uint32_t cali_ram_end=0x1fff8800+0x400;
		while(cali_ram_start != cali_ram_end)
		{
			*((uint32_t *)cali_ram_start)=(uint32_t)0x00000000;
			cali_ram_start=cali_ram_start+4;
		}

• 由于上面定义了分区，所以将Flash中的变量拷贝到Ram前需要清空该Ram区，将这段代码放大S32K startup.c 中的void
  init_data_bss(void)函数中去

MCU 侧要做的工作暂时就只有这些，下一篇文章会初步解析A2L文件，以及用Simulink如何生成A2L文件并关联编译器生成的.map文件