OS Error_Hook剖析

  辛辛苦苦将AUTOSAR基本模块添加进来，才刚刚跑起来。放了一会，居然挂了，挂了！通过仿真，将问题复现到，停下来一看， ErrorHook！懵逼了！啥玩意？！

  一时间不知所措，什么情况导致这错误呢？以我多年的经验来看，弄个CallStack或者啥来看看，应该知道个十有八九吧！

呵呵……再一次懵逼！这个ERROR并非同步出现，而是OS异步处理的，你只能看到这个ErrorHook的前两个函数调用，更多的原 因，还是不知道的。

  不信？我将这个endless的值改了0，让其跳出这死循环。

  调用这个ErrorHook的是Os_Hook2StatusHook(hook)->Callback(status);，在这段代码里面，真的看不出所以然来，继续再往上 翻一层。

  

排查原因 这好像涉及到OS的调度了，越搞越复杂，继续深挖不一定是一条可行的道路。于是，我需要冷静一下，淡定！重头来过，从以下三 个点来看这个问题：

1. ErrorHook是个什么东西，在设计上有什么作用？

2. 进入ErrorHook，如何排查问题？

3. 怎么避免进入ErrorHook？

对于第一点，从官方文档查找相关内容。以下，以这个问题做切入点，我们对ErrorHook做个详细的剖析。 AUTOSAR_SWS_OS.pdf上有ErrorHook的模块，是OS的功能部分。

在AUTOSAR的OS需求上也提到有ErrorHook的要求：

[SWS_Os_00069] ⌈ If a task returns from its entry function without making a TerminateTask() or ChainTask() call AND the error hook is configured, the Operating System module shall call the ErrorHook() (this is done regardless of whether the task causes other errors, e.g. E_OS_RESOURCE) with status E_OS_MISSINGEND before the task leaves the RUNNING state. ⌋

[SWS_Os_00246] ⌈ When an error occurs AND an application-specific error hook is configured for the faulty OSApplication , the Operating System module shall call that application-specific error hook ErrorHook_ after the system specific error hook is called (if configured). ⌋ (SRS_Os_11013)

以下是这个ErrorHook的时序:

于是，对于以上的第二个问题，如何排查ErrorHook问题？

还是从仿真入手，看看这个Error ID是什么，是和哪个service相关的。

从上面可以看到，Error为0xFE，对应

在代码中排查这个 OS_STATUS_OVERLOAD ，可以找到Os_TimerPitIsr中断调用了Os_ErrReportTimerIsr(OS_STATUS_OVERLOAD);。

接着，看service，CurrentError.Service为0xA8，对应

在代码中排查这个 OSServiceId_TimerIsr，可以找到Os_ErrReportTimerIsr函数调用了

Os_TrapErrApplicationError(OSServiceId_TimerIsr, Status, &errorParameters); 。

于是，重新仿真，捕获到以下情况：

这说明OS Timer执行不及时，一次没完又来一次了，导致这个Error。最后，看第三个问题，如何避免这个问题产生。

防患于未然 既然知道了问题的原因，那就针对原因做分析和措施。

1. OS Timer频率太快，如1ms对于系统是不是过于快了，CPU处理不过来？如果是，那就要提供CPU频率，优化代码效率。或者将OS Timer中断改为更大的数值，如2ms。

2. 其他中断抢占了OS Timer中断？设置OS Timer中断为不可抢占。

3. 其他中断服务运行时间过长并且不可被抢占，例如超过1ms，导致OS Timer没机会运行？优化中断服务，提高运行效率。

4. OS Timer中断优先级过低？提高OS Timer优先级。