Kalman滤波实现目标跟踪

本文介绍了Kalman滤波在目标跟踪中的应用,通过理解系统运动方程和观测方程,结合OpenCV的KalmanFilter类,详细阐述了如何在实际中建立模型并实现跟踪。重点讲解了初始化、预测和校正状态变量的步骤,以1维点的匀速运动为例,解释了 Kalman 滤波的工作原理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

      Kalman滤波理论主要应用在现实世界中个,并不是理想环境。主要是来跟踪的某一个变量的值,跟踪的依据是首先根据系统的运动方程来对该值做预测,比如说我们知道一个物体的运动速度,那么下面时刻它的位置按照道理是可以预测出来的,不过该预测肯定有误差,只能作为跟踪的依据。另一个依据是可以用测量手段来测量那个变量的值,当然该测量也是有误差的,也只能作为依据,不过这2个依据的权重比例不同。最后kalman滤波就是利用这两个依据进行一些列迭代进行目标跟踪的。

     在这个理论框架中,有2个公式一定要懂,即:

  

  

     第一个方程为系统的运动方程,第二个方程为系统的观测方程,学过自控原理中的现代控制理论的同学应该对这2个公式很熟悉。具体的相关理论本文就不做介绍了。

       kalman滤波大家都很熟悉,其基本思想就是先不考虑输入信号和观测噪声的影响,得到状态变量和输出信号的估计值,再用输出信号的估计误差加权后校正状态变量的估计值,使状态变量估计误差的均方差最小。具体它的原理和实现,我想也不用我在这里费口舌,但这个理论基础必须的有,必须得知道想用kalman滤波做跟踪,必须得先建立运动模型和观察模型,不是想用就能用的。如果不能建立运动模型,也就意味着你所要面对的问题不能用kalman滤波解决。

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