工业PID控制方法的C语言实现详解

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1 典型环节的微分方程、传递函数及C语言实现方法
无论多么复杂的系统，总是可以由简单的子系统构成，分析典型环节的特点，其目的是为了通过典型环节的特点分析更为复杂的系统，实际工程应用中，真正完全通过理论的方式建立模型是非常困难的，实际的模型建立过程是一个复杂的过程，需要通过假设、验证、参数实验给定等多种手段分析完善模型内容，利用实验获取模型的方法又称作系统辨识技术，在下一节中将重点讲解。假设的过程，其实就是根据系统特点，综合典型环节的过程。将不同的环节通过四则运算给予不同的参数进行运算，从而接近真实的模型。从这个角度上讲，透彻理解典型环节的特点，无论对于理论分析系统，还是对于实际建立系统模型都具有重要的意义。

1.1 比例环节
比例环节是自然界普遍存在的一个环节，几乎所有的系统必定存在比例环节。比例环节的特点在于输入输出量成正比例关系，没有失真与延时。其微分方程可表示为：c(t) = kr(t)。其传递函数可表示为：G(s)=c(s)/R(s)。
对于比例环节而言，C语言实现相对比较简单。下面进行C语言实现过程的说明。

float ProElement(float K, float GiveValue)
{
float  result;
result = K*GiveValue;
return result;
}

以上代码用C语言实现了比例环节的处理。使用时直接定义一全局变量，例如float ResultValue; 然后直接调用该函数即可，例如 ResultValue = ProElement(0.1, 10);返回的ResultValue = 1.0。

1.2 惯性环节
惯性环节是自然界普遍存在的另一个环节，其存在的广泛性不亚于比例环节，任何系统，只有时间精度足够高，都必然存在一定的惯性性能。惯性环节的特点是对变化的输入量，输出量不能立刻复现，或多或少的存在一定的延时，在延时的时间内，输出量会逐渐接近输入的给定值。其微分方程可表示为：

$$T(dc(t)/dt)+c(t)=r(t)$$ 。其中T为惯性时间常数，T越大，惯性越大，当延时时间约为3-4倍的T时，输出接近输入给定值。其传递函数可表示为： $$G(s) = 1/(Ts+1)$$ 。下面讲解用C语言实现惯性环节的过程。这里注意系统的输出为c(t)，输入为r(t)。首先将微分方程转化为差分方程的形式：

T(