《自动控制原理》
实验指导书
戴 波 盛 沙
北京石油化工学院信息工程学院
2005年8月
目 录
实验一《控制系统装置实验》1
实验二《典型环节的阶跃响应实验》4
实验三《Matlab软件控制系统分析实验》6
实验四《典型控制系统研究与分析》8
实验四《典型控制系统研究与分析》(选做二)13
附录一 球杆系统使用说明16
附录二 直线倒立摆系统使用说明29
实验一《控制系统装置实验》
实验目的:
通过对典型实际控制系统装置的认识,了解实现控制的物理方式,建立控制的系统概念,加深对自动控制原理的理论认识。掌握如何根据实际物理系统画控制系统方块图。
实验内容与要求:
1 流量控制系统装置
流量控制系统装置是以水为介质,由容器、管线、泵组成,如下图:
通过了解该装置的工作过程,完成以下任务:
画出系统闭环控制原理图,并说明其工作原理。
2 球杆控制系统装置
该装置由球杆装置、IPM智能驱动器、计算机、电机、齿轮减速器、直线位移传感器所组成,通过电机控制小球在杆上的位置。计算机输入小球的控制位置,把数据传输给IPM智能驱动器,产生相应的控制量,使电机转动,带动杠杆臂运动,使小球的位置得到控制。了解该装置的工作过程,完成如下任务:
画出球杆控制系统闭环控制原理图,并说明其工作原理。
3 直线一级倒立摆与直线二级倒立摆控制系统装置
该装置由计算机、电控箱、倒立摆本体等部件组成,通过控制小车直线运动,达到使摆杆稳定倒立的目的。了解该装置的工作过程,完成如下任务:
画出一级倒立摆系统闭环控制原理图,并说明其工作原理。
4 双旋翼控制系统装置
该装置是由计算机、电控箱、双旋翼装置组成的三自由度多变量控制装置,通过调节两个旋翼的旋转速度,达到控制双旋翼高度、倾角、转速的目的。
了解该装置的工作过程,完成如下任务:
画出双旋翼系统闭环控制原理图,并说明其工作原理。
三.实验条件:
流量控制系统、球杆控制系统、倒立摆控制系统、双旋翼控制系统。
四.其它要求:
结合教材第一章的内容,加深对“控制”、“开环”、“闭环”、“反馈”“方块图”等概念的认识。
实验二《典型环节的阶跃响应实验》
一.实验目的:
熟悉并掌握labACT实验系统的使用。
熟悉各典型环节的电路、传递函数及其特性,掌握典型环节的电路模拟与软件仿真研究。
测量各典型环节的阶跃响应曲线,了解参数变化对其动态特性的影响。
初步了解MATLAB中SIMULINK的使用方法。
二. 实验原理:
1典型环节的阶跃响应
采用电路模拟方法,在实验板上通过电路模拟比例、积分和一阶惯性环节,用信号发生器产生输入信号,用示波器观察不同环节输入输出信号情况。
比例环节
微分方程 c(t)= - K*r(t)
传递函数 C(S)/R(S)= -K
模拟电路图如图2.1所示。
积分环节
微分方程T dc(t)/dt= - r(t)
传递函数C(S)/R(S)=-1/TS
模拟电路图如图2.2所示。
惯性环节(一阶系统)
微分方程T dc(t)/dt +c(t)= - K*r(t)
传递函数C(S)/R(S)=-K/(TS+1)
模拟电路图如图2.3所示。
三. 实验内容:
设计并组建各典型环节的模拟电路;
测量各典型环节的阶跃响应,并研究参数变化对其输出响应的影响;
利用MATLAB中的SIMULINK工具箱,完成各典型环节的软件仿真,并与模拟电路测试的结果相比较。
四、实验步骤
1、熟悉实验箱,利用实验箱上的模拟电路单元,构建所设计的(可参考本实验附录)典型环节(包括比例、积分、惯性环节)的模拟电路。
比例环节要求r(t)为一阶跃信号, 幅度为1V,改变比例系数(K=0.5、K=2),观测结果,研究参数变化对输出响应的影响。
积分环节要求r(t)为一阶跃信号,幅度1V,改变时间常数T(R1=100K、C1=1uF ,R1=200K、C1=1uF ,观测结果,研究参数变化对输出响应的影响。
惯性环节要求r(t)为一阶跃信号,幅度为1V,改变时间常数T及比例系数K(R1=100K、C1=1uF、K=1; R1=100K、C1=1uF、K =2),观测结果,根据结果,测量出惯性环节的时间常数T(具体方法,可参考《自动控制原理》一阶系统的单位阶跃响应),研究参数变化对输出响应的影响。
2、运行MATLAB中的SIMULINK,构建典型环节,进行仿真实验,存储波形和数据完成实验报告。(可选做)
五. 实验报告要求:
画出各典型环节的实验电路图和阶跃响应曲线,并注明参数。
根据测得的典型环节单位阶跃响应曲线,分析参数变化对动态特性的影响。
六.实验思考题:
用运