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MATLAB点云处理学习记录
文章平均质量分 54
MATLAB有点云处理的一些功能,最近学习了一些,总觉得如果不进行一个简单的记录,似乎就代表自己没学似的
DF.W
这个作者很懒,什么都没留下…
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MATLAB点云处理:PCL读取点云数据报错:Failed to find match for field ‘x‘/ ‘y‘/ ‘z‘.
PCL读取点云数据报错:Failed to find match for field ‘x‘/ ‘y‘/ ‘z‘.在matlab保存点云时候,需要转换为单精度// matlabpt=pointCloud(singele(dianyun));pcwrite(pt,'filename')原创 2021-10-21 15:47:15 · 851 阅读 · 2 评论 -
MATLAB点云处理:4点云变换及显示
这次记录一下对点云进行变换和显示的另一个函数pcshowpair点云变换如果是刚性变换,一般是齐次变换矩阵,包含旋转和平移两个部分,MATLAB提供了函数rigid3d来构建矩阵tform = rigid3dtform = rigid3d(t)tform = rigid3d(rot,trans)这里简单说一下这3种构造方法1. tform = rigid3d是直接建立一个R=I,t =[0 0 0]的齐次变换矩阵2. tform = rigid3d(t)这里需要我们自己把齐次变换矩阵原创 2021-10-06 23:43:18 · 3410 阅读 · 12 评论 -
MATLAB点云处理:3提取区域点云中感兴趣的点
MATLAB点云处理:1点云的读取、显示和保存MATLAB点云处理:1点云的读取、显示和保存MATLAB点云处理:2点云法向量计算和最近点查询、通过索引提取点云MATLAB点云处理:2点云法向量计算和最近点查询、通过索引提取点云这次提一下MATLAB点云处理中的一个函数findPointsInROI(region of interest),简单来说就是根据坐标的范围,返回一个对应点云中的序列,通过select函数就可以进一步提取出对应的点云废话不多说,还是经典的兔子案例rabbit = pcre原创 2021-10-03 17:09:34 · 4391 阅读 · 0 评论 -
MATLAB点云处理:2点云法向量计算和最近点查询、通过索引提取点云
上一次记录了MATLAB点云处理:1点云的读取、显示和保存MATLAB点云处理1这次继续写MATLAB点云处理:2点云最近点查询和法向量计算、通过索引提取点云这次主要是点云的法向量计算和最近点查询法向量计算MATLAB提供了函数pcnormals用于计算点云的法向量,下面用经典的兔子展示一下clc,clearrabbit = pcread('rabbit.pcd')通过上述代码,点开加载的兔子,可以看到里面是没有Normal属性的然后通过rabbit_normals = pcno原创 2021-10-03 12:10:20 · 4181 阅读 · 7 评论 -
MATLAB点云处理:1点云的读取、显示和保存
本文作为MATLAB点云学习记录的开篇,介绍MATLAB读取、显示和保存点云的内容点云读取读取非PCD和PLY格式的文件点云显示点云保存点云读取MATLAB能够读取PLY或者PCD格式的文件rabbit = pcread('rabbit.pcd')这里读取了那个著名的兔子点云,获取了一个pointCloud对象,这个pointCloud对象包含的属性有Location 包含了所有的点信息,每个点的x y z构成一行Count 点的总个数XLimit YLimit ZLimit 分原创 2021-09-25 20:47:01 · 19327 阅读 · 8 评论