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ROS
DF.W
这个作者很懒,什么都没留下…
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打开gazebo卡在黑屏加载不进去的处理
出现这个情况的原因是由于缺少模型导致的,这时需要提前把模型下载好并放在指定目录下cd ~/.gazebo/mkdir -p modelscd ~/.gazebo/models/wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txtwget -i gazebo_models.txtls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf下载模型的时间比较长,但是完成之后就可以顺利进入gazebo的仿真环境中...原创 2021-04-17 21:19:52 · 715 阅读 · 0 评论 -
二、建立一个属于自己的ROS功能包,开启hello world
在一、ROS小乌龟到工作空间建立,再到安装RoboWare中实现了工作空间的建立和安装RoboWare,下面开始建议一个自己的功能包在ROS中建立一个属于自己的功能包,其实很简单,首先需要进入到工作空间的src目录下,这里是存放自己的功能包的地方cd catkin_ws/src然后catkin_create_pkg my_ros_pkg roscpp rospy std_msgs这里使用了catkin_create_pkg 建立了一个名为my_ros_pkg的功能包,包的依赖包括roscpp、原创 2021-04-17 19:16:23 · 386 阅读 · 0 评论 -
当ubuntu遇到error: dpkg frontend is locked by another process
在ubuntu里做仿真的时候经常遇到error: dpkg frontend is locked by another process这里可以直接复制下面的语句,然后就可以安装啦sudo rm /var/lib/dpkg/locksudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend sudo rm /var/cache/apt/archives/lock ...原创 2021-04-17 18:22:39 · 1634 阅读 · 2 评论 -
一、ROS小乌龟到工作空间建立,再到安装RoboWare
许多人说,小乌龟是ROS的灵魂,对于刚入门的同学来说,还是很难理解的,选择小乌龟能够方便的理解ROS的消息传递机制。小乌龟键盘控制1、首先启动主节点roscore2、启动小乌龟仿真节点rosrun turtlesim turtlesim_node龟的样式是随机的3、键盘控制小乌龟运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key通过控制键盘的上下左右就可以实现小乌龟的移动了建立ros工作空间mkdir -p catkin_ws/srcc原创 2021-03-27 14:37:37 · 278 阅读 · 0 评论 -
VM虚拟机安装ubuntu16.04 + ROS安装kinetic版本(2)
这个博客间隔的有点久,本来是打算先写安装虚拟机,然后再写安装ROS的,我这个人比较懒,属于那种,我弄明白了这个事情后就没有动力的那种,但是今天偶然发现一个便捷安装ROS的方法,感觉还是有必要把这篇博客完善一下。那么到底是什么引起了我的注意呢?就是它——ubuntu系统下自动化安装ROS的脚本,来自ROS小课堂的官网,自己亲试了一下,真的是又快又好!!!首先下载autoInstallROS.sh这个脚本文件,可以在ROS小课堂的官网下载,我这边也提供一个下载链接链接:https://pan.baidu.原创 2020-12-05 15:11:11 · 155 阅读 · 1 评论 -
VM虚拟机安装ubuntu16.04 + ROS安装kinetic版本(1)
VM虚拟机安装ubuntu16.04之前运行ros都是在双系统下,还是实验室的师兄帮忙弄的,这里再次感谢实验室的师兄们对于菜鸡学弟的照顾!双系统跑代码没啥问题,但是系统之间的切换实在是太麻烦,所以闲下来还是研究了一下如何在虚拟机中安装ROS,本文介绍自己安装Vmware的过程。这里可以找到VM软件和ubuntu16.04的镜像这里我也分享一下我的百度网盘提供的链接VM下载链接链接:https://pan.baidu.com/s/19cFk8s4klF-kEwQzUAxzdQ 提取码:b0ik原创 2020-06-16 09:41:15 · 631 阅读 · 0 评论 -
urdf模型说明
在rviz中要显示urdf模型,其实很简单首先看到的是<?xml version="1.0"? >这是因为urdf文件是xml形式,这个可以忽略不记然后是<robot name="name of your robot">……</robot>robot就是我们创建的机器人名字啦我们的robot是由无数的link和joint不断连接 所以接...原创 2020-03-13 23:17:02 · 1062 阅读 · 0 评论 -
一种解决模型通过sw2urdf插件导入ros内后乱飞的方法(1)
学习ros入门的话,不管是最后落脚到移动机器人还是做机械臂,都有一个将模型导入到ros中的环节,要是简单的三连杆模型这样的,咱也就不说了,你手写就完事了,复杂的模型就需要通过其它方式建立模型,这里常用的就是sw2urdf插件sw2urdf官方下载地址...原创 2020-08-18 15:16:38 · 1352 阅读 · 3 评论 -
ros通过程序的方式发布导航的目标点
之前发布目标点都是通过rviz的2D Nav Goal来进行发布的,能不能通过程序发布一个目标点进行导航呢?大佬们早就给出了答案。#include <ros/ros.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include <actionlib/client/simple_action_client.h> typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs原创 2020-08-14 16:54:24 · 4093 阅读 · 12 评论 -
移动机器人导航学习
ROS学习——移动机器人导航仿真(一)ROS学习——移动机器人导航仿真(二)ROS学习——移动机器人导航仿真(三)原创 2020-07-06 22:26:43 · 649 阅读 · 0 评论