MATLAB点云处理：4点云变换及显示

这次记录一下对点云进行变换和显示的另一个函数pcshowpair

点云变换

如果是刚性变换，一般是齐次变换矩阵，包含旋转和平移两个部分，MATLAB提供了函数rigid3d来构建矩阵

tform = rigid3d
tform = rigid3d(t)
tform = rigid3d(rot,trans)

这里简单说一下这3种构造方法

1. tform = rigid3d
是直接建立一个R=I，t =[0 0 0]的齐次变换矩阵

2. tform = rigid3d(t)
这里需要我们自己把齐次变换矩阵T作为输入，函数在创建时会判断这个矩阵的数值是否合理，如果不合理是会报错的，必须得是刚性变换

3. tform = rigid3d(rot,trans)
这个应该会是用的最多的构造方法，分别讲R和t作为输入

点云显示

当希望两片点云同时显示出来时候，pcshowpair是一个不错的选择，结合上面的点云变换，这里展示一下结果

clc,clear
rabbit = pcread('rabbit.pcd')
theta = 30;
R = [cosd(theta) sind(theta) 0;
    -sind(theta) cosd(theta) 0;
    0 0 1];
t = [0.05 0.05 0.1];
T = rigid3d(R,t);
new_rabbit = pctransform(rabbit,T);
pcshowpair(rabbit,new_rabbit)