Confidence Inference for Focused Learning in Stereo Matching 论文笔记

论文地址：https://arxiv.org/pdf/1809.09758.pdf

这篇文章讨论了一种在立体匹配中无监督的置信推断的方法。（所谓的无监督，不是不存在视差图的groundtruth，而是不存在confidence map的groundturth。确实有点奇怪。）DNN在深度估计中已经达到了前沿的效果，但是，通常很难判断训练的模型是做出合理的预测还是随意猜测。

作者从立体匹配中L1的概率解释出发，本质上，L1正则化先验分布是拉普拉斯分布，所以L1损失是拉普拉斯分布的独立同分布（i.i.d）。在引进新的深度置信图的同时，放松对同分布假设的要求。直觉上，拉普拉斯分布的方差对于低置信度的像素很大，而对于高置信度的像素偏小。在实验中，网络学习着衰减低置信度的像素，而关注高置信度的像素。在实验中发现，聚焦学习（focused learning）对于训练更好的收敛状态，减少过拟合很有效。

Introduction
理解置信水平对于深度学习来说往往是困难的。通常很难判断训练的模型是做出合理的预测还是随意猜测。但随着机器学习领域的发展，对这个问题的研究逐渐从小数据集开始发展到现实生活中。并应用于很多任务。
如果没有置信水平，我们往往会认为预测结果都是准确的，而有时候这种错误会有很严重的代价。
本文的成果：
1，提出了一个置信推断模型并且不需要置信标签，且这个推断置信有物理意义，可以推广到decision-making或者后处理任务中。
2，我们表明，通过新引入的置信度，相同的拉普拉斯分布假设被放松（方差不固定）。特别地，拉普拉斯分布的方差对于低置信度像素而言是大的，而对于高置信度像素而言小
3.我们从实验中观察到，所提出的方法非常有助于找到训练模型的更好的收敛状态，减少给定数据集上的过拟合。

3.1广义的置信的定义
1.对于正确的区域，置信度应该高，对于错误区域，置信度应该低。
2.置信度值在[0,1]范围内

3.2概率解释
我们已知：L1正则化先验分布是拉普拉斯分布。https://www.cnblogs.com/heguanyou/p/7688344.html

所以对于L1 loss等，用相似的推导方法，我们可以得出Loss1的内在本质是独立同分布的拉普拉斯分布。
下面是简单的推导：

令x = {x1，x2，…，xN}为网络的输入
y = {y1，y2，…，yN}为预测视差图
N为输入中的像素数图片
w是模型参数
通过最大似然估计

同时假设观察到的视差值满足相同分布的拉普拉斯分布，且参数w是相互独立的且满足均值为0方差为1 的拉普拉斯分布：

将这两个代入（1）中，我们可以得到

其中$$\gamma$是一个超参数，同时用1/N限制loss的范围。损失函数可以定义为：
可以获得拉普拉斯分布和L1损失函数之间的关系。

3.3 置信学习
假设置信图为c={c_1, c_2, …,c_N}，$c_i\in [0,1]$$，因为已经放宽了对独立同分布的假设，所以对每个像素都能有不同的方差b。由定义已知：高置信度对于正确的区域，低置信度对应错误区域。作者假设在错误区域，对应点的拉普拉斯分布的方差较大，反之，在正确区域，对应点的拉普拉斯分布较小。
这种假设是合理的：在正确区域，我们认为y_i集中在正确的区域附近，所以方差较小。而对于错误区域，y_i的分布难于预测，所以方差很可能较大。
作者为了模型的简单，将方差b作为c的线性函数：

其中k和a为正常数，a>=k+1,从而保证b>=1.基于这个前提，我们可以将似然方程改为如下表示：

我们当然应当认为$P(c_i|w,x)$是一个非降的分布，对应的物理意义就是置信度越大的像素越多。作者简单用一个指数分布表示：且$\gamma >=0$

这样将公式联立，取负的log似然估计，可以得到：

同样的用1/N规范损失函数，新的损失函数如下所示：

19）和（7）比较有两个关键点的不同：
1）当a=k+1时，对于高置信度的像素，loss（17）变化不大。而对于低置信度的像素loss会衰减。loss的第一项会更关注高置信度的像素。
2）对于置信正则项，会惩罚低置信度的像素。这个也和$\gamma$的取值相关。

3.4对loss的讨论
通过改变$\gamma$讨论正确区域和错误区域，
当gamma=0,1时。红色线表示错误区域，蓝色线表示正确区域。

通过曲线可以获取一些信息，在这里不赘述。
实验结果：