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RSS订阅原创 PX4飞控问题之参数重置问题
PX4在上电的时候会出现参数重置的问题，出现这个问题的机率很小，可能上电几千甚至上万次才会出现一次重置的情况，但一旦出现了参数重置，飞机就无法飞行，得重新校准传感器。要解决这个问题，首先得了解PX4是如何保存参数的，PX4的参数是存储在EEPROM（FM25XXX大小16K）里面，是通过SPI通信，源码中驱动为mtd，...
2021-12-31 15:44:06
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原创 PX4轨迹生成公式推导
PX4轨迹生成公式推导下载链接对于多旋翼，飞行任务的时候，通过地面站画出航点，上传给飞控，飞控通过轨迹生成算法生成平滑的目标位置、速度及加速度，给位置控制模块控制飞机的位置、速度及加速度。PX4轨迹生成的方法为：约束加加速度的S型速度曲线(Jerk-limited S-Curve),生成的速度曲线为S型曲线，如下图所示。具体的代码实现在flight_tasks模块的VelocitySmoothing.cpp （v1.11版本）约束条件： JMax: 最大的加加速度...
2021-12-28 17:18:52
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原创 PX4飞控问题汇总
接触PX4飞控代码一年多了，代码都是模块化 开发起来比APM的方便，使用过程中也出现过各种怪异问题，用的硬件是V5 nano 和V5+，测试的代码版本是1.9和1.10。今天总结一下遇到过的问题及解决方法。1、飞行过程中切返航 飞机直接无动力掉下来 出现概率不高 这是1.9版本的BUG 后续版本已经修复2、有SD卡的时候 会出现上传任务失败 出现概率低3、任务起飞 飞机只解锁 却不飞任务 出现概率比较低4、飞机上电后 参数重置 这个问题可以从硬件上解决 也可以在软件上解决5、无法远程上传固件，升级
2021-12-25 15:33:25
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空空如也
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