立体匹配学习笔记5-step3视差估计和视差优化。

视差估计

(1) Belief Propagation(BP)

咱也不懂~链接在这https://www.bilibili.com/read/cv9129447/

(2) graph cuts

Graph cuts在视差估计中的应用_岳麓吹雪的博客-CSDN博客https://www.lmlphp.com/user/58238/article/item/1364412/

(3) Dynamic Programmaing(DP)、Cooperative Optimization(CO)、Scanline Optimization(SO)

这些都是，我也不了解~嗯有兴趣的可以都了解了解。

(4)Winner Takes All(WTA)

一般局部匹配都用这个，简单粗暴！

就选聚合后的代价立方体中最小的作为配对点。

缺点也很明显，精度不太好。但是在SGM的代价聚合后呢，其实也还不错~

大部分都用WTA了现在，关键的点还是在前面两个step：代价计算和代价聚合。

链接我就不给了~百度多的是，或者自己理解了前面两个步骤之后，也一下就知道了，取个min就是了。

视差优化

懒得分点了~总的来说呢这些都是次要的，关键还是前面两步，简单叙述一下。

子像素计算(sub-pixel)、左右一致性检查(LR Check)、小连通域剔除(Remove Peaks)、视差填充(Disparity Filling)、弱纹理优化(Refine Textureless)、平滑滤波 Filtering。

作用吗，就和名字一样~简洁明了，这一块除了左右一致性检查外，其他的都和图像处理有些关联，主要就是处理图像了，让深度图像更好看。

好了好了~到这我的学习笔记就结束了~前段时间一直在想着优化程序~要是一直用for循环得慢到姥姥家~希望大家能多运用矩阵运算吧，可以快一点。（是不是用C/C++的话for也能很快啊~我matlab真的好慢啊~求大佬可以解释一下）