HVMotorCtrl+PfcKit HVPM_Sensored 程序解读 01

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//  Measure phase currents, subtract the offset and normalize from (-0.5,+0.5) to (-1,+1). 
//	Connect inputs of the CLARKE module and call the clarke transformation macro
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	clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA); // Phase A curr.  _IQ12toIQ 除以4096 变成(-1,+1)，减offsetA 变成(-0.5,+0.5)所以乘以2
	clarke1.Bs = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB); // Phase B curr.	
	CLARKE_MACRO(clarke1) 

 AdcResult.ADCRESULT1是12位的AD，范围是0~4096,_IQ12toIQ,此处GLOBAL_Q=24，所以相当于除以4096（2^12）,AdcResult.ADCRESULT1此时的范围是（0-1），在减去偏移offsetA=0.5，范围就是（-0.5-0.5）

_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA出来的范围是（-0.5-0.5）

乘以2，范围变成（-1-1）