本文详细介绍了三轴加速度计的工作原理，用于测量角度，特别是俯仰角和滚转角；深入探讨了三轴陀螺仪基于科里奥利力的角速度测量机制；同时阐述了三轴磁力计如何通过磁阻传感器或洛伦兹力原理检测地磁场，提供航向角信息。
三轴加速度计
(1)测量比力
三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零。在自由落体运动中，整体加速度就是重力加速度，但加速度计内部处于失重状态，而此时三轴加速度计输出为零。
(2)测量角度
三轴加速度计的原理能够用来测量角度。直观地，如图所示，弹簧压缩量由加速度计与地面的角度决定。比力能够通过弹簧压缩长度来测量。因此在没有外力作用的情况下，加速度计能够精确地测量俯仰角和滚转角，且
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