linux钟判断一行实现累加,基于RT-Linux的EDF动态调度算法的实现(2009-2)

作者：沈阳工业大学信息科学与工程学院 王溪波 刘晓帆

RT-Linux(Realtime-Linux)作为一个嵌入式硬实时操作系统,到目前为止，已经成功地广泛应用于航天飞机的空间数据采集、科学仪器测控和电影特技图像等领域。RT-Linux是由Victor

Yodaiken提出的设计思想，其采用双内核机制，在Linux内核基础上增加一个可抢先的实时内核。RT-Linux3.2内核调度是可抢占式的静态固定优先级调度，在系统运行前，静态地为每个任务分配唯一的优先级，在系统运行过程中，总是选择优先级最高且已经就绪的任务，直到任务被挂起，或者有更高优先级的就绪任务到来。由于RT-Linux是按静态的固定优先级方式调度，这在具体应用中会限制任务调度的灵活性，不能真实反映任务优先级在任务运行过程中的变化，而动态调度就能根据实际需求随时调整调度任务顺序，提高系统运行效率。因此，将EDF(最早截止期优先)动态调度算法嵌入到RT-Linux中，实现RT-Linux上的动态调度。

1. EDF调度算法描述

动态调度算法是根据任务的资源需求来动态地分配任务的优先级，它是在运行期间决定选择哪个就绪任务来运行的。EDF是典型的动态调度算法，其核心思想是：在任何时刻，具有最早截止期的任务优先级最高。该算法在每个时刻都要确定下个时刻系统中哪个任务的截止期最小，从而决定系统在下个时刻应该调度哪个任务。

对于含有n个任务的任务集，EDF算法可调度的条件是处理器的利用率满足下面公式的条件：

由此可知，EDF调度算法最大的优势在于，对于任何给定的任务集，只要处理器的利用率不超过100%，就能够保证它的可调度性。

2. 调度算法的设计和实现

分析RT-Linux3.2调度算法，了解到原静态算法是由三个重要的结构体和一个rtl_schedule()函数组成，它们控制着整个算法的调度核心。本文修改主要针对这三个结构体增加成员变量和函数接口。

在rtl_sched_param结构体里面增加成员变量如下：

struct rtl_sched_param

hrtime_t sched_runtime; //线程的运行时间

hrtime_t switchOutTime; //任务切出CPU时刻

hrtime_t switchInTime; //任务切入出CPU时刻

hrtime_t lastRunTime; //任务上一次占用CPU的时间

hrtime_t allRunTime; //任务总运行时间

hrtime_t expectedRunTime; //任务的预计运行时间

连体对大底盘双塔楼结构的

动力特性和地震响应的影响

湖南邵阳学院 宋娟

贺海斌　　其中，switchOutTime表示任务切出CPU时刻，switchInTime表示任务切入CPU时刻。因此，任务一次运行占用的CPU时间lastRunTime

=switchOutTime-switchInTime，allRunTime表示任务的总运行时间，通过allRunTime+=lastRunTime，能计算出每个任务的总运行时间。增加的这些成员变量都是表示时间的，对rtl_schedule()函数的修改主要是获取几个时间点的问题，在rtl_schedule()中的切换新任务处，通过函数

gethrtime(sched->clock)

获取新任务切入时刻，同时获取原来任务的切出时刻，将原来任务的切出时刻与切入时刻相减便得到原来任务上一次占用CPU的执行时间，并将此执行时间累加到该任务的总运行时间上，即可得到该任务的总运行时间：

sched->rtl_current->sched_param.

lastRunTime=sched->rtl_current->sched_param.

switchOutTime-sched->rtl_current->sched_param.

switchInTime；//任务的一次执行时间

sched->rtl_current->sched_param.

allRunTime+=sched->rtl_current->sched_param.

lastRunTime；//一个任务的总共运行时间

由于每个任务都有自己的结构体，同时拥有自己的运行时间、周期、释放时间等成员变量，这样通过循环链表即可计算出所有任务对列中各个任务的运行时间。当任务的运行时间与预计运行时间相等时，即表示该任务完成一个周期的运行，从而计算任务下一次的释放时刻，通过公式resume_time+=period即可求得任务的下一次释放时刻。EDF算法比较的是任务的绝对时限，本文任务的绝对时限定义为：绝对时限=释放时间+相对时限，其中任务的相对时限取任务的周期，这样任务的相对时限和释放时间均为已知数据，两者相加即为任务的绝对时限。在搜索任务队列时，取绝对时限小的任务作为高优先级任务。

3. 调度算法的验证

本实验平台是基于linux-2.4.20内核的RT-Linux3.2实时操作平台，算法验证是在以下几个假设条件成立下验证的。

(1)进程切换(context switch)的时间忽略；

(2)进程间没有数据依赖；

(3)进程的执行时间是恒定的；

(4)所有进程的deadline都在它们周期的结束点上。

在已经配置好的RT-Linux3.2平台上，建立3个任务分别为T1=(100，20)，T2=(150，50)，T3=(250，100)，其中第一个参数表示任务的周期，第二个参数表示任务的执行时间，初始时均处于就绪状态。在嵌入EDF算法的RT-Linux上三个任务的运行情况如图2所示。

实验结果表明：

在初始状态时，T1、T2和T3均处于就绪状态，根据绝对时限公式可以判断T1的时限低，故而T1的优先级高，先运行。当T1运行完毕，放弃CPU。在就绪任务中，T2时限低于T3，因此，T2运行。

在时刻t=100ms时，T1的下一个就绪时刻到来，此时，根据公式判断T1的绝对时限低于T3，因此，T1抢占正在运行的T3。当T1运行完毕，T3继续运行。

在时刻t=150ms时，T2再次就绪，但此时T2绝对时限高于T3的绝对时限，因此，T3不被T2抢占，T2处于等待状态。

在时刻t=190ms时，T3运行完毕，此时就绪任务T2运行。

在时刻t=200ms时，T1又到达就绪时刻，通过公式判断T1与T2的绝对时限相等，但由于T2正在运行，故而T1不抢占T2，T2继续运行。

在时刻t=240ms时，T2运行完毕，就绪任务T1开始运行，以下类推。

在每一个就绪时刻都要判断就绪任务的时限，时限低的任务优先级高。所实现的EDF算法能够按照时序图顺序调度任务。

4. 结论

本文将EDF算法嵌入到RT-Linux3.2中，将原调度方式从静态固定优先级改为动态调度。通过验证，本文所嵌入的EDF算法能够按照时序图分析情况运行，这说明嵌入的EDF算法在RT-Linux上运行成功。但算法每次调度判断都要搜索任务队列重新计算任务的优先级，这将会增大系统开销。如何尽量减小调度的开销，将是今后需要进一步研究的方向。□