3初始化路由表_一篇易懂的CAN 通讯功能实现指南3--WRITE

上篇 menghuyouyou：一篇易懂的CAN 通讯功能实现指南2--READ 中介绍了CAN通讯的读功能，本文将继续采用上篇结构介绍CAN通讯的写功能，在AUTOSAR架构涉及的模块主要有Can Driver, Can Interface, Pdu Router, Com，如下图1所示。

图1 CAN通讯的相关模块

以下先看两个场景来想象下CAN通讯写功能。

场景1：发动机控制需要变速箱的相关信号，比如转速请求，扭矩请求。那么这时变速箱控制器（TCU）的相关信号怎么发送给发动机控制器（ECM）呢？

场景2：整车控制器(VCU)需要电机控制器（MCU）的相关信号，比如实际转速，实际扭矩等，同样地MCU的相关信号怎么发送给VCU呢？

当然以上场景都是通过CAN通讯实现，具体以场景1再进一步解释TCU如何发送信号给ECM（比如说发动机转速请求）。我们知道车辆怠速的时候TCU控制需请求发动机进行转速控制，所以TCU会要求ECM按请求发动机转速进行控制，TCU将该信号定义在某条报文中，发送到CAN总线，然后ECU去接收该报文，按请求转速进行控制。其大致过程如下：

当TCU的应用层软件（ASW）算出了需请求的发动机转速后，怎么去发送该信号到CAN总线，供ECU接收使用呢？我们知道AUTOSAR架构分三层：BSW(底层)，RTE和ASW。

这里先从TCU的ASW开始，算出请求的发动机转速，再通过RTE发送给BSW的Com模块，存储在Com的Buffer；

然后，Com模块的写功能函数被周期性调用，写入Com的buffer的数据将被打包，再通过Pdu Router路由给Can Interface模块，Can Interface模块再调用Can Driver的写功能函数，将访问硬件，将数据写入相应的寄存器，再发送到CAN总线；

最后，ECU从CAN总线接收该信号（即上篇读功能的过程），进行转速控制。