根轨迹分析法matlab实验,MATLAB的根轨迹分析法及重点习题

4.1某系统的结构如题4-1图所示，试求单位阶跃响应的调节时间ts，若要求ts=0.1秒，系统的反馈系数应调整为多少？

解:(1)由系统结构图可知系统闭环传递函数为:

100

G(s)100 (s)

1 G(s)H(s)1 *as 100a

s

在单位阶跃函数作用下系统输出为：

C(s) R(s) (s)

kk2100

1

s(s 100a)ss 100a

为求系统单位阶跃响应，对C(s)进行拉斯反变换：

k1 limsC(s) lim

s 0

s 0

s 100a

1001

s 100aa

1001

s 100asa

k2 lim(s 100a)C(s) lim11

C(s)

asa(s 100a)1

c(t) (1 e 100at)

a

根据定义调节时间等于响应曲线进入5%误差带，并保持在此误差带内所需要的最短时间，且根据响应系统单位阶跃响应的函数表达式可以看出系统单位阶跃响应的稳态值为

1

,因此: a

11(1 e 100ats) 0.95aa e 100ats 0.05c(ts)

1

ts ln20

100a因为题中a=0.1，所以ts

(2)若要求ts=0.1秒,则有:

1

ln20=0.3s10

1

ln20=0.1

100a

a=0.3ts

即:若要求调节时间缩小为0.1秒,则需将反馈环节的反馈系数调整为0.3。